Stap 3: Bouw - elektrische
U moet het testen van de HC-05 Bluetooth-module om te controleren of de baud-rate overeenkomt met uw schets en veranderen van naam van de module naar iets meer herkenbare dan "HC-05" wanneer het verschijnt op uw Androïde telefoon Bluetooth scan. Begin met het aansluiten van uw adapter van FTDI USB/TTL (ingesteld op 5 volt) Vcc naar Vcc van HC-05, begane grond, Tx van FTDI naar Rx van HC-05 en Rx van FTDI naar Tx van HC-05. Opmerking dat de led op de HC-05 knippert snel, wat betekent dat het in de reclame-modus. Duwen en houd de kleine drukknop op de module terwijl het tegelijkertijd verwijderen dan herstel macht aan de module om het te krijgen in programmering modus-het lampje langzaam knippert, en je kunt vrij de drukknop. Open Realterm terminalprogramma, Port Tab, selecteer 38400 baud, selecteert u de poort die u gebruikt uit het drop down menu en klik op de knop wijzigen, gevolgd door links te klikken van de muis in de bovenste top van het terminalvenster om te beginnen. Selecteer vervolgens het tabblad verzenden, AT typt in het vak verzenden, Controleer de twee vakken + CR en + LF, en klik op de knop 'verzenden ascii'. Een "OK antwoord moet worden weergegeven in het terminalvenster. U kunt de baud-rate instellen op wat voor u, bijvoorbeeld AT + UART werkt = 115200, 1, 0 voor 115200, N, 8, 1. U kunt het uitvoeren van de robot met als laag als 9600 baud, maar als je wilt zenden informatie terug van de robot (zoals accuspanning), moet u een snellere baud-rate als 115200, aangezien het programma doorgaans 4 bytes tegelijk behandelt (Serial.available() == 4) maar de batterij functie monitoring steekt 14 bytes, dus de seriële ontvangstbuffer moet duidelijk van de 4 byte informatie voordat het programma de 14 bytes terug kunt verzenden. Als je AT + UART typt? het moet de nieuwe waarden worden herhaald. Hetzelfde voor de naam, verzend AT + naam = xxYYZZ en AT + naam? om te verifiëren. Raadpleeg de handleiding van de HC-05 . AT + ROL? OK + rol moeten geven: 0 die aangeeft een slave-apparaat. Voor andere projecten, kunt u een directe link tussen twee HC-05 modules, één als master (rol: 1) en één als slave (rol: 0), maar in dit project zijn we met behulp van het Android apparaat als de master Bluetooth-apparaat.
Ik koos voor het gebruik van de Pro Mini en de motor bestuurder van TB6612 vanwege het veel kleinere formaat in vergelijking met een Arduino Uno en een motor schild. De kleinere planken kunnen gewoon hete vastgelijmd aan de motor voor een schone installatie. Soldeer een 6-pins vrouwelijke koptekst naar de Pro Mini te maken van een beveiligde verbinding met de FTDI adapter pinnen voor de programmering, en het laat ook een verwisselbare seriële verbinding (alleen TX en RX-draden) van de HC-05 Bluetooth-module. De Bluetooth-module zou anderszins interfereren met de FTDI programma's downloaden, dus de kop / connector verzekert dat er is nooit een conflict. Een andere manier om te voorkomen dat een Bluetooth-conflict zou zijn te gebruiken software voor het Bluetooth seriële, maar software seriële interrupts zal verknoeien de functie van de millis() in het programma gebruikt.
Een 4 AA-batterijhouder cel is gelegen aan de onderkant van de robot om te minimaliseren gewicht. De batterijhouder heet gelijmd, versterking van de strook van schuim kern chassis. U kon gebruiken een grotere accu, misschien 6 AA cellen, gewoon verhogen de afmetingen en het wiel goedkeuring als dit nodig is. Als u een verschillende accuspanning gebruikt en willen ook batterij monitoring, de weerstand waarden volgens de oorspronkelijke bronaanpassen en wijzigen van de grootte van de stap in het programma. Opmerking dat ik gebruikt de interne 1,1 volt referentie bij het berekenen van weerstand en stap maten in plaats van de gebruikelijke 5 volt verwijzing, omdat de 6 volt batterij waarschijnlijker is om duik hieronder 5 volt, dus de lagere verwijzing.
De joystick-programma is ontworpen voor 1 motor en 1 Stuur servo, maar zijn L293 bibliotheek aangeboden andere modi, zoals de 2 wielen en 4 wiel-modi. De L293 bibliotheek is in de eerste download aan de onderkant van de oorspronkelijke bron, Car_With_Sensors_Continuous.zip (7k). Ik veranderde het programma van 1 motor en 1 servo 2 motoren en geen servo's, met behulp van een formule naar proportioneel station de wiel snelheid op basis van de informatie van de hoek die de app toegezonden. Ik omvatte een donut-functie voor de lol, het zorgt ervoor dat de robot te draaien in plaats hetzij links of rechts afhankelijk van of de knop "A" of "B" is geactiveerd. De robot zou moeten gaan over een relatief trage tempo; Druk op de A of B knop-vervolgens verhoging van de snelheid. Het ding gaat zo snel, dat het is een blur! Als leds werden toegevoegd aan de robot (reeds in het programma), zou het een grote nachtelijke weergave maken.
