Stap 2: Bouwen de elektronica
De hersenen van de robot is een ATmega328, dezelfde 8-bits AVR chip gebruikt in de Arduino Uno. De microcontroller contiunously luidt input van de Pololu matrix met 6 infrarood sensoren, wordt gecontroleerd of het links of rechts van de lijn, en een H-brug motor stuurprogramma krijgt te pas de snelheid aan de twee motoren zodat het centrum zich op de regel.
Ik besloot voor het aandrijven van de robot van de dezelfde 2S LiPo 500mAh accu zoals ik in mijn vorige Instructable gebruikt. De batterij is aangesloten op een aan-/ uitschakelaar en uit de switch de macht aan twee verschillende spanningsstabilisatoren is verdeeld. Een is de Pololu 9V step-up schakelende regelaar, waarmee 9V aan de motoren, dat is ongeveer de max die ze zijn ontworpen om te handelen. (De 3pi doet dit om een hoge maximale snelheid te bereiken, maar in mijn geval was het een fout omdat de motoren veel sneller dan mijn sensing algoritme bijbenen, lopen kan zodat ik uiteindelijk moeten ze langzaam weg omlaag te houden van de robot op de lijn, veel koppel in het proces verliezen.) De andere toezichthouder uit de switch is een 5V lineaire lage-dropout één, waarin een gestage 5V voor de drie logica chips. Dus begin ik met 7-8V uit de batterij (afhankelijk van betaling), stap deel ervan tot 9V voor de motoren, en een deel van het naar 5V voor alles. (Voor mijn volgende versie ik zal gewoon het hele ding van een 5V batterij bron uitvoeren en overslaan van de regelgevers!)
Zijn naast de motor driver 4 externe pinnen, twee voor de linker motor en twee voor de juiste motor. Boven de micro-controller zijn 9 pinnen voor het aansluiten van de IR sensor-array - zes voor de sensoren, plus positieve, gemalen, en een pin inschakelen die ik kon gebruiken om uit te schakelen de IR LEDs om te sparen, hoewel tot nu toe ik heb net hield hen op.
Ik ontwierp de PCB in Eagle en vervolgens geëtst met behulp van Pulsar Pro FX's systeem voor de overdracht van de toner. Ik aangesloten de batterij op het honk met industriële sterkte velcro. De PCB is aangesloten met 2-56 schroeven, hoewel ik niet heel laat voldoende ruimte is om het koppelen van beide zijden (een andere oplossing voor de volgende versie). Ik aangesloten de sensor-array op de bodem ook met 2-56 schroeven, maar met 2 noten op elke kant van de base, zodat ik kon het bepalen van de hoogte, die ik nodig om te zitten 1/4" of minder uit de grond.
