3D afgedrukt Sumo Robot met hoge tractie wielen (3 / 8 stap)

Stap 3: Motoren, motorcontroller en Microcontroller

Motors
Snelheid
De snelheid van de doelstelling van de sumo robot was 1m/s.
Met behulp van de vergelijking, snelheid = afstand/tijd, de robot heeft betrekking op de diameter van de arena, minus de lengte van de robot, in iets meer dan een seconde. Deze snelheid is voldoende voor de robot te vangen tegenstanders en onttrekken wanneer dat nodig is.

Koppel
De belangrijkste factoren bepalen Tour duwen macht is uw robots motoren en tractie.
De motoren die ik heb geselecteerd waren 47:1 metaal Gearmotor 25Dx52L mm HP van Pololu.
De wielen waren aangepaste gemaakt super grip wielen later besproken.

Tractie
Voor het genereren van de maximale tractie van de motoren, wordt een aandrijfsysteem van de riem gebruikt tussen de voorkant, center en achterwielen. Deze toevoeging verdrievoudigd het contactoppervlak met de arena vloer, wat resulteert in een grotere duwen macht.

Motor-Controller
De motoren werden gecontroleerd met behulp van PWM, waardoor variabele snelheden van de motor. De controller is beeldschermresolutie ondersteunen spanningen van 6v naar 36v en een continue stroom van 10A (piek 60A). Het bestaat uit twee half-brug bestuurder chips en de lage weerstand N-kanaal MOSFET. De twee helft-bridge-stuurprogramma-chips maken verliezen als gevolg van de MOSFET switching minimaal.

De pennen van de controle op de motorcontroller omvatten 2 richting pinnen, één voor elke motor, wanneer de motor hoog naar voren draait en lage motor achteruit draait. Het bevat ook 2 PWM-ingangen, 1 voor elke motor, die een 1kHz tot 100kHz puls frequentie om te controleren de motorsnelheid nemen. Het instellen van de PWM-pin op lage geldt de pauzes voor de motor voor het stoppen.

Zodat deze robot sumo kleine moest de overtollige PCB op het einde van de motor controller met de Dermel, maken van haar totale lengte korter worden afgesneden.

Microcontroller
De microcontroller die gebruikt was de ATMega128, programmeren in C met behulp van AVR studio 5. Deze microcontroller heeft een 16Mhz-processor, en een groot aantal I/O poorten die volstaat voor interfacing met en besturen van de sumo-robot. Een Arduinoof RaspberryPI kan echter ook gemakkelijk worden gebruikt.