Stap 8: Optioneel: Wavefront simulatie
Dus hier gaat op robot simulatie...
Het is nogal tijdrovend aan het testen van robot navigatie algoritmen op de werkelijke robot. Duurt het altijd om het programma tweak compileren, uploaden naar robot, robot instellen, zet hem op, kijken het stormloop, vervolgens uitzoeken waarom het mislukt... de lijst gaat.
In plaats daarvan, het is veel gemakkelijker om te doen deze debuggen met simulatie. Je schrijft het programma, compileren, dan het niet lokaal worden uitgevoerd. Je krijgt een instant output van de resultaten te bekijken.
Het nadeel van simulatie is dat zijn echt moeilijk te simuleren van het milieu, alsmede het krijgen van de robot perfect natuurkunde, maar voor de meeste toepassingen simulatie is beste uit alle grote bugs in uw algoritme te werken.
Dit is een simulatie die ik deed weergegeven: een robot doet een wavefront, verplaatsen naar de volgende locatie, dan doet een andere wavefront update. Voor een robot (R) doorlopen terrein met bewegende objecten (W), moet de robot de wavefront herberekenen na elke stap in de richting van het doel (G). Ik niet de adaptieve toewijzing uitvoeren in simulatie, gewoon de wavefront en robot-beweging.
Als u zien van de gehele simulatie wilt, check out de simulatie results.txt.
U kunt ook downloaden van een kopie van mijn software van de simulatie van de wave front en bron. Ik stelde de software met behulp van Bloedvergieten Dev-C++. Als u wilt, kunt u ook proberen een verschillende taal C-compiler.
Dit is een voorbeeld van de gesimuleerde output:
