Stap 3: Programmeren van de Attiny85
Cijfers: (bovenste) regel volger met LM393 logica IC, notitie de inkeping op de LM393 wijzen in de drijvende richting en (onder) de lijn volger met de sleuven Attiny85, gelieve nota de Attiny pin 1 (klein gaatje op Attiny omhulsel) is ook wijzen in de rijrichting.
.
Code
De Arduino code hier weergegeven (zie hieronder) en is vrij zelf verklarend. Enkele richtlijnen binnen de schets worden gegeven aan de poort van het andere Arduinos als Pro mini, Nano of Uno.
Controleer eerst of heb je de Arduino IDE instellen en de Attiny85 van bestuur is beschikbaar via de manager van de platen (zie hierboven). Selecteer Attiny85 en snelheid ingesteld op 1MHz (intern). Hogere processorsnelheden zal werken, maar niet nodig zijn.
Open de voorbeeldcode in de Arduino IDE, bootloader, branden en compileren en uploaden van de code op de Attiny85.
Als alles ging OK, plaatst u de Attiny85 in de socked op de protoboard u bereid, met de stip (pin 1) verwijst naar de rijrichting. Plaats de protoboard in de aansluiting op de volger van de lijn, zoals hierboven aangegeven. Vervolgens de macht omhoog de lijn volgeling en hoop dat er is geen magie rook.
Na het opstarten neemt de code een 2 seconden pauze. Tijdens deze hebt je tijd om te plaatsen het oppervlak van de volgeling van de lijn op een witte (of licht). Vervolgens trillen de motoren om aan te geven kalibratie gaat plaatsvinden, en trillen weer om aan te geven van de kalibratie is voltooid. Een seconde later zal de volgeling van de lijn beginnen te rijden.
De kalibratie wordt gedaan door tien monsterneming van de licht gevoelige cellen, ze toe te voegen aan de kalibratie-variabele en vervolgens verdelen de kalibratie-variabele door 10 om het gemiddelde te berekenen. Een offset wordt vervolgens toegevoegd aan de kalibratie-waarde, om te voorkomen dat kleine veranderingen in helderheid valse lezingen van zwart en wit veroorzaken. Zoals is aangegeven in de code van de steekproef, die je kunt spelen met de waarde van de constante SensorOffset om prestaties van zwart-wit detectie te verbeteren.
De drijvende logica zelf is vrij eenvoudig. In het geval beide sensoren Zie wit of beide sensoren zwart, draaien beide motoren. In het geval dat een van de sensoren ziet zwart en de andere witte, wordt de juiste motor tegengehouden om te maken van een bocht.
Houd er rekening mee dat als de motoren worden aangestuurd met PNP transistors, een hoge output signaal de motoren stopt, en een laag signaal laat de motoren draaien.
Variabele weerstanden
De lijn-volgeling bevat twee variabele weerstanden, die zijn bedoeld om het kalibreren van de sensoren, terwijl de volgeling van de lijn werd uitgevoerd met de oorspronkelijke LM393 IC. In principe, de positie van de weerstanden is irrelevant na de conversie van de Attiny85, maar wordt geadviseerd te plaatsen van de weerstanden in de middelste positie voor het aandrijven van de volgeling van de lijn.
Dit concludeert dit Instructable. Wij hopen dat het zal u inspireren om te voeren iets dergelijks, verbeteren van de intelligentie, en/of afstandsbediening mogelijkheden toe te voegen.
