Stap 1: Spullen nodig
Hardware:
- Arduino / Arduino Clone of maak uw eigen aangepaste arduino board met deze tutorial.
- Twee gelijkstroommotoren versnelling zoals deze (Robotshop).
- Een bal caster (Sparkfun)
- Robot tweewielers (Sparkfun)
- Chassis, meestal een kleine acryl bord zal doen.
- HC-05 Bluetooth-Module (Amazon)
- Vier AA-batterijen en batterijhouder.
- L293D Motor Driver IC
- Klein breadboard
- Sommige moeren en bouten
Software:
- Arduino IDE: Arduino
- MIT App uitvinder 2
Waarom DC afgestemd Motor?
De snelheid van de motor in termen van rotaties van de schacht per minuut wordt geteld en wordt genoemd als RPM. Koppel is een andere belangrijke parameter van een motor. Koppel is een kracht waarvoor rotor of as roteert. De meer het koppel, de as kunt roteren met meer lading. Over het algemeen een DC-motor met een hoge snelheid en lage koppel die niet perfect voor Robotica toepassingen is worden uitgevoerd. De meeste robots vereist hoog koppel met een lage snelheid. De versnelling vergadering helpt bij het verhogen van het koppel en het verminderen van de snelheid. Met behulp van de juiste combinatie van tandwielen in een versnelling motor, kan de snelheid voor elk wenselijk bedrag worden verminderd. Dit concept waar versnellingen de snelheid van het voertuig verlagen maar verhogen haar koppel staat bekend als de vermindering van de versnelling.
Om te weten meer over motor gelieve te zien mijn instructables: Complete Motor gids voor Robotica
Bal Caster
Het wiel is de meest voorkomende bewegend element onder andere mogelijkheden met inbegrip van benen, vliegen, zwemmen en rollen. Een wiel biedt ten minste snelheid, nauwkeurigheid en stabiliteit voor een robot, drie kenmerken zeer belangrijk in het ontwerpen en bouwen van robots. Het vinden van inspiratie in alles, ontwerpen de onderzoekers vele soorten wielen inclusief standaard, oriënteerbare, bal, en omnidirectionele wielen.
Afhankelijk van het ontwerp en de vereisten, standaard wielen worden gebruikt met name voor de klassieke methoden van rijden en sturen terwijl oriënteerbare en bal wielen zijn opgenomen in de zelfde categorie en de gebruiker voor het balanceren van een robot.
Een bal caster is een type van 'wiel' waarmee vloeiende beweging in alle richtingen. Bal caster werkt als omnidirectionele wielen en zijn zeer goed voor rijden en sturen en worden gebruikt wanneer de robot moet de mogelijkheid hebben om te bewegen in alle richtingen. De bal mag bouwde van metaal of plastic en is op het frame geplaatst met een houder.
HC-05 Bluetooth-Module
Bluetooth is een draadloze technologie die standaard voor uitwisseling van gegevens over korte afstanden (met korte golflengte UHF radiogolven in de ISM-band van 2,4 tot 2.485 GHz) van vaste en mobiele apparaten, en het bouwen van Pan's (pannen). Bereik is ongeveer 10 meter (30 voet).
De HC-05 Bluetooth modules zijn gebaseerd op de Cambridge Silicon Radio BC417 2.4 GHz BlueTooth-Radio-chip. Dit is een complexe chip die gebruik maakt van een externe 8 Mbit flash-geheugen (gegevensblad). Deze goedkope Bluetooth sub modules werken goed met Arduino en andere Microcontroller als Master of Slave. De module heeft twee modi waarin gewerkt, commandomodus waar we opdrachten aan toe kunnen toesturen en gegevens waar het verzendt en ontvangt gegevens naar een andere bluetooth-module.
De module heeft twee modi waarin gewerkt, commandomodus waar we opdrachten aan toe kunnen toesturen en gegevens waar het verzendt en ontvangt gegevens naar een andere bluetooth-module. De standaardmodus is DATA-modus, en dit is de standaardconfiguratie, die prima voor vele toepassingen werken kan:
Baud-Rate: 9600 bps,
Data: 8 bits, Stop Bits: 1 bit, pariteit: None, handdruk: geen
Sleutel: 1234
De naam van het apparaat: HC-05
To know more details about HC-05 module visit: arduino-info.wikispaces.com
Waarom Motor Driver?
Kon u maximale huidige capaciteit van de pin van een Arduino i/o-herinneren? Ja, is de huidige capaciteit van de pin van een arduino I/O 20mA. Kunt u zich voorstellen, hoeveel stroom een eenvoudige CD-aandrijfmotor kan trekken? De aandrijfmotor van een eenvoudige 5V-CD kan meer nemen dan 200mA, 10 keer groter dan een arduino pin veilig aankan. Dus, hoe kunnen we een gelijkstroommotor met behulp van arduino rijden? Ja, je hebt gelijk! We moeten gebruiken transistor tussen arduino pin een DC motor veilig rijden een gelijkstroommotor met behulp van de arduino of andere microcontroller.
DC-motoren hebben doorgaans slechts twee leads, één positieve en één negatieve. Als u deze twee leads rechtstreeks een accu verbinden, draait de motor. Als u de leads overschakelt, zal de motor draaien in de tegenovergestelde richting.
Als u wilt een gelijkstroommotor uitvoeren in één richting gebruiken alleen dan hebt u slechts één transistor. Maar je moet uitvoeren van een gelijkstroommotor in beide richtingen, dan heb je voor toepassing van de 4 transistoren in H als mode in het algemeen genoemd H brug. Een H-brug kunt bepalen van de richting van de spin van gelijkstroommotor, zonder verandert de manier waarop dat de leads zijn aangesloten. H-bruggen in veel verschillende toepassingen worden gebruikt, één van de meest voorkomende haar controle motoren in robots. Het heet een H-brug, omdat het vier transistoren verbonden op een zodanige wijze dat het schematische diagram ziet als een "H. eruit" gebruikt Discrete transistoren kunt u maken van dit circuit, maar H-brug IC-pakket beschikbaar is. Een meest voorkomende IC van de H-brug is L293D op grote schaal gebruikt in robotica.
L293D Motor Driver IC
L293D is een 16-pins IC die een set van twee DC-motoren tegelijk in een willekeurige richting kunt bepalen. Het betekent dat u twee DC-motor met een enkele L293D IC kunt. De l293d kunnen kleine en rustige grote motoren zo goed rijden. Er zijn twee inschakelen pinnen op l293d. Pin 1 en pin 9, voor kunnend de aandrijfmotor, moeten de pin 1 en 9 hoog. Voor het besturen van de motor met links H-brug die u wilt inschakelen van pin 1 naar hoog. En voor de juiste H-brug die u wilt aanbrengen de pin 9 op hoog. Als iemand van de beide pin1 of pin9 gaat laag dan de motor in de desbetreffende sectie werken zal opschorten. Het is als een schakelaar. Snelheid van een motor kan worden vergroot of verkleind met continu geven hoge en lage signaal om pin. In het algemeen, wij verbinden inschakelen pin van IC een PWM-uitgang pin van de Arduino.
Er zijn 4 input pinnen voor l293d, pin 2,7 op de linker- en pin 15, 10 op het recht zoals getoond op het pin-diagram. Linker input pinnen zal regelen de rotatie van de motor verbonden via de linker- en juiste ingang voor motor aan de rechterkant.
Tabel van de logica
• Pin 2 = logica 1 en Pin 7 = logica 0 | Richting van de klok
• Pin 2 = logica 0 en Pin 7 = logica 1 | Linksom richting
• Pin 2 = logica 0 en Pin 7 = logica 0 | Niet-actief [geen rotatie] [Hi-impedantie staat]
• Pin 2 = logica 1 en Pin 7 = logica 1 | Niet-actief [geen rotatie]
Specificatie van de spanning
Vcc1 is de spanning die nodig is voor haar eigen interne werking 5v; L293D zal deze spanning niet gebruiken voor het besturen van de motor. Voor het besturen van de motoren er een afzonderlijke bepaling om motor leveren Vcc2 (pin 8). L293d zal dit gebruiken om de aandrijfmotor. Het betekent dat als u wenst te bedienen van een motor op 9V, dan moet je zorgen voor een aanbod van 9V tussen Vcc2 Motor aanbod.
De maximale spanning voor Vcc2 motor levering is 36V. Het kan een maximale stroom van 600mA per kanaal leveren. Aangezien het motoren tot 36V rijden kan kunt vandaar u vrij groot motoren met dit l293d rijden. VCC pin 16 is de spanning voor haar eigen interne werking.
