Stap 4: controle
We verbonden allemaal de macht leads voor de servo's met behulp van een breadboard. Wij verbonden elke servo's signaal-aansluiting met digitale uitgangen van de Arduino (eye x-as, digitale pin 9; oog y-as, digitale 10; oogleden, digitale 11; en mond, digitale 5). We gebruikten een ander breadboard te monteren van een domeincontroller. Een joystick met 2 assen biedt x - en y - as motie van het oog. De tweede joystick regelt de oogleden en de mond. We toegetreden tot het breadboard met behulp van een ethernet-kabel met de aansluitingen verwijderd. De joystick board aangesloten op de analoge ingangen van de Arduino (oog x-as, analoge 2 oog y-as, analoge 3 oogleden, analoge 0; mond, analoge 1).
We gebruikten de geïntegreerde ontwikkelomgeving van Arduino om program van de besturingssoftware. De ingebouwde servo-bibliotheek voor besturingselementen nuttig gebleken. Het standaardbereik voor de servo's is 0° tot 180° We het bereik voor elk servo op een waarde die lager is dan om te voorkomen dat de servo's het mechanisme beschadigen aangepast door te ver draaien. De code is beschikbaar als een bijlage.
