Stap 5: Code
De code van de Arduino ontstond om te lezen hoekige positiegegevens van de versnellingsmeter langs de desbetreffende as van rotatie (Z-as). Een aan / uit-controleregeling werd uitgevoerd om het uitgangsvermogen en richting van de motoren op basis van de gegevens input hoek te controleren. Deze controller ingeschakeld de robot rechtop, evenwicht te corrigeren voor verschillen door het bewegen van de basis, op de wijze van een omgekeerde slinger. Arduino-code die wordt gebruikt, kan hieronder worden gevonden. Deze code maakt gebruik van twee verschillende bibliotheken: de bibliotheek van de draad, die is ingebouwd in de Arduino IDE's en gebruikt voor het beheersen van de DC-motoren, en de MMA_7455-bibliotheek, die wordt gebruikt om gegevens te lezen van de versnellingsmeter. U moet downloaden en de MMA_7455-bibliotheek toevoegen aan de Arduino IDE "bibliotheken" map. Deze bibliotheek kan hier gedownload worden (Klik op het tabblad 'downloads'): https://code.google.com/p/mma-7455-arduino-library/
