Stap 3: Zet het allemaal samen
Snijd 6 stuks van servo wapens uit het bestand servo_arm.dxf. Boren gat aan de achterkant met juiste dimensie om de schroef te kunnen er bout moer voor kogelgewricht. Boren gat door de arm, plaats er gebruikt voor het bevestigen van het op de servo bout moer aan de andere kant. Dit kan worden gezien op een bepaald beeld.
Plaats alle servo's in nulpositie (pulslengte van 1500us), dan plaatst u de armen in horizontale positie, draai de schroef vast. Nu is het platform compleet en klaar om te worden gebruikt.
In broncodes, bestaat het bestand platform.ino, dit is het belangrijkste programma voor de Arduino. Hier heb je enkele variabelen met betrekking tot ingebouwde platform veranderen. Veel variabelen staan op een foto.
MIN en MAX definieert - min en max waarden voor servo Impulslengte
nul [] - pulse lengtes waarin wapens in volledig horizontale positie zijn
[beta] - de hoek tussen de x-as en servo arm
servo_min, servo_max - hoek van de servo arm in de min en max positie
servo_mult - waarden zijn van de technische documentatie van de servo, it's pulslengte en de resulterende hoek van de rotatie overeenkomt met deze Impulslengte
L1 - servo arm lengte (vanaf servo rotatie punt - midden van de as tot het midden van bevestigingspunt - kogelgewricht). In inch
L2 - aansluiten van de beenlengte in inch
z_home - hoogte van bewegende vlonder boven base, afstand tussen servo arm en platform.
RD, PD, theta_p, theta_r waarden - ze kunnen worden gezien op foto's in vorige en in deze stap.
vergelijkingen voor x en y-positie van de servo rotatie wijst op base en platform koppelingseisen punten, ze moeten berekende specificall met betrekking tot de gewenste richting van de x-as. Het is alleen elementaire goniometer, voorwaarde foto kan helpen begrijpen van deze vergelijkingen.
