Stap 6: programmeren
Voordat we in de details voor het programmeren van een Arduino gecontroleerd Servo Robot - (SERVISCH) - een paar links naar enkele uitstekende Arduino programmeer bronnen op het internet.
Arduino Starter Guide - een gids om te helpen u beginnen met Arduinos, de programmeeromgeving voor het schrijven van uw eerste programma gedownload.
Arduino programmering verwijzing - een volledig gebruiksvriendelijk Naslaggids voor de Arduino programmeer taal.
De werking van Servos - een snelle primer aan hoe servo werk motoren.
Arduino Servo bibliotheek - hoe the Arduino Servo bibliotheek werken (hoe wij bepalen onze servo's).
Alright met het leren uit de manier kunt krijgen programmering. Er zijn drie manieren om te beginnen uw Arduino gecontroleerd Servo Robot - (SERVISCH) programmering.
Optie 1: (SERB_Test.pde wijzigen)
Soms wanneer het programmeren van de makkelijkste om te doen is nemen een werkprogramma en start uw eigen code toe te voegen. De SERB_Test zipped te doen deze download programma (07-(SERB)-Servische-Test Arduino Program.zip). Ga verder met dit pak in de Arduino schets map (standaard "Mijn Documents\Arduino\"). Ten slotte opent de Arduino programmeer omgeving en download het naar uw Arduino. De code is goed commentaar.
(of kopieer en plak de code uit de bijlage op deze stap naar een nieuwe Arduino schets)
Optie 2: (Het toevoegen van Servische Routines om uw programma)
Enkele eenvoudige routines toevoegen aan uw bestaande programma (zoals goForward(), setSpeed(int) enz.). Deze download hiervoor de routines in het tekstbestand (07-(SERB)-eenvoudige Routines Text.txt).
1. Kopieer en plak het gedeelte van de preambule naar het begin van uw programma.
2. Kopieer en plak het routinematige deel aan het lichaam van uw programma.
3. Voeg een aanroep naar serbSetup(); aan uw Setup -routine.
Optie 3: (Het creëren van uw eigen programma van kras)
Dit is niet te moeilijk. Dat alles wordt vereist is om vertrouwd te raken met de Arduino Servo-bibliotheek. Dan is de juiste servo is aangesloten op pin 9, en de linker servo naar pin 10.
Opmerking: Extra programma's zullen worden toegevoegd hier zoals ze zijn ontwikkeld; of als u iets ontwikkelen en wil graag het featured Stuur me een prive bericht en kan worden toegevoegd.
Bijlage: (SERB_Test.pde Code)
/* * Arduino Controlled Servo Robot (SERB) - Test Program * For more details visit: http://www.oomlout.com/serb * * Behaviour: A simple test program which causes the SERB * to turn randomly either left or right for a * random time period between 0.1 and 1 second. * The SERB will then drive forward for a random * time period between 1 and 2 seconds. Finally * pausing for 2 seconds before starting again. * * Wiring: Right Servo Signal - pin 9 * Left Servo Signal - pin 10 * * License: This work is licenced under the Creative Commons * Attribution-Share Alike 3.0 Unported License. To * view a copy of this licence, visit * http://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/ * or send a letter to Creative Commons, 171 Second * Street, Suite 300, San Francisco, California 94105, * USA. * */ //--------------------------------------------------------------------------// START OF ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) PREAMBLE#include <Servo.h>#define LEFTSERVOPIN 10 #define RIGHTSERVOPIN 9Servo leftServo; Servo rightServo; int speed = 100; //sets the speed of the robot (both servos) //a percentage between 0 and 100// END OF ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) PREAMBLE//--------------------------------------------------------------------------/* * sets pins to appropriate states and attaches servos. Then pauses * for 1 second before the program starts*/ void setup() { serbSetup(); //sets the state of all neccesary //pins and adds servos to your sketch randomSeed(analogRead(0)); //sets the random number seed with //something mildly random delay(1000);}/* * turns the robot either left or right (randomly) for a period between * 0.1 and 1 second. Before going forward for a random time period * between 1 and 4 seconds. Before pausing for two seconds then starting * again.*/void loop() { turnRandom(100,1000); //Turns randomly left or right for a //randomtime period between .1 second //and one second goForwardRandom(1000,2000); //Goes forward for a random time period //between //1 and 2 seconds goStop(); //Stops the robot delay(2000); //pauses for 2 seconds (whilst stopped)}/* * turns the robot randomly left or right for a random time period between * minTime (milliseconds) and maxTime (milliseconds) */void turnRandom(int minTime, int maxTime){ int choice = random(2); //Random number to decide //between left (1) and right (0) int turnTime = random(minTime,maxTime); //Random number for the pause //time if(choice == 1){ goLeft();} //If random number = 1 then turn //left else {goRight();} //If random number = 0 then turn //right delay(turnTime); //delay for random time }/* * goes forward for a random time period between minTime (milliseconds) * and maxTime (milliseconds) */void goForwardRandom(int minTime, int maxTime){ int forwardTime = random(minTime,maxTime); //determine a random time to //go forward goForward(); //sets the SERB forward delay(forwardTime); //delays for random time period}//------------------------------------------------------------------------//START OF ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) ROUTINES/* * sets up your arduino to address your SERB using the included routines*/void serbSetup(){ setSpeed(speed); pinMode(LEFTSERVOPIN, OUTPUT); //sets the left servo signal pin //to output pinMode(RIGHTSERVOPIN, OUTPUT); //sets the right servo signal pin //to output leftServo.attach(LEFTSERVOPIN); //attaches left servo rightServo.attach(RIGHTSERVOPIN); //attaches right servo goStop();}/* * sets the speed of the robot between 0-(stopped) and 100-(full speed) * NOTE: speed will not change the current speed you must change speed * then call one of the go methods before changes occur.*/ void setSpeed(int newSpeed){ if(newSpeed >= 100) {newSpeed = 100;} //if speed is greater than 100 //make it 100 if(newSpeed <= 0) {newSpeed = 0;} //if speed is less than 0 make //it 0 speed = newSpeed * 0.9; //scales the speed to be //between 0 and 90}/* * sends the robot forwards */void goForward(){ leftServo.write(90 + speed); rightServo.write(90 - speed);}/* * sends the robot backwards */void goBackward(){ leftServo.write(90 - speed); rightServo.write(90 + speed);} /* * sends the robot right */void goRight(){ leftServo.write(90 + speed); rightServo.write(90 + speed);}/* * sends the robot left */void goLeft(){ leftServo.write(90 - speed); rightServo.write(90 - speed);}/* * stops the robot */void goStop(){ leftServo.write(90); rightServo.write(90);} //END OF ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) ROUTINES//---------------------------------------------------------------------------
