Stap 2: I: de integraal Term
De integraal termijn maakt de huidige signaal foutwaarde en duur vermenigvuldigd met een winst, het resultaat zal zijn van het uitgangssignaal.
(als de wiskunde is hierboven);
waar K1 is de integraal winst, t is de instantanious tijd, e(t) is het fout signaal.
De integraal van een signaal is de som van alle de momentane waarden die het signaal is geweest, vanaf wanneer u begon tellen totdat u klaar bent met tellen.
De integraal Term wanneer toegevoegd aan de proportionele termijn versnelt de beweging van het proces naar de set-punt.
Helaas kan niet een heleboel microcontrollers verwerken deze wiskundig probleem, zodat het eenvoudiger Maagd van het zou al de foutwaarden optellen en vermenigvuldigen ze vervolgens met een winst, (zoals getoond in de Code).
