Stap 3: D: de afgeleide Term
De afgeleide term maakt de mate van verandering van het signaal van de fout vermenigvuldigd met een winst (Kd). Het resultaat zal zijn van de waarde van de output signaal.
Kd is de afgeleide winst, waarbij e(T) is het fout signaal.
De afgeleide term vertraagt de snelheid van de veranderingen van de output van de controller en dit effect is vooral merkbaar dichtbij de controllers setpoint.
Helaas, ook deze wiskundige probleem kan niet worden verwerkt door eenvoudige microcontrollers, dus moeten we een eenvoudiger Maagd, die zou bestaan uit het aftrekken van de recente waarde van de de vorige waarde en vervolgens vermenigvuldig dat met een winst.
