Nieuwste Hexapod:
Dit is mijn eerste robot die is gebaseerd op berekeningen aan de positie van de servo's vs. afhankelijk van voorgeprogrammeerde sequenties. Ik koos voor een viervoeter te helpen de kosten laag te houden.
8 weken Tijd bouwen
Gewicht 2 pond 14 Oz.
Afmetingen 8 inch, 8 inch, 7 inch (L:W:H)
Run-Time 15-30 minuten
Programmering van taal Arduino IDE
Control, methode Blue-tooth afstandsbediening
Kosten ~$540.00
Powersource: LiPo
1 x 7.4V 1650Mah 2S LipPo
Ik ben alles met behulp van een 2S LIPO & Turnigy 15A UBEC (Ultimate batterij eliminatie circuit) voeden. Ik hou van de UBEC en zeker zal de regulator van de keuze voor toekomstige robot projecten.
Motoriek:
De lichaamseigen roll, pitch & yaw zijn berekend op basis van een rotatie-matrix. Die op zijn beurt bijdraagt tot de Inverse Kinematics-vergelijkingen die de positie van de benen. Ik ben met behulp van een rimpel gang om te wandelen, hoewel ik ben nog fijn afstemmen van dat gedeelte van de code. Een paar takken bestaat, 1: lichaam vertaling/Body positie 2: Walking Mode 3:Accelerometer modus. De eerste twee modi zijn vrij zelf verklarend; versnellingsmeter modus neemt de x-as en de y-as van de versnellingsmeter, kaarten van de waarden (-20, 20), vervolgens die waarden gebruiken als het lichaam van de pitch & roll respectievelijk. Hierdoor kan de robot verblijven niveau op oneffen oppervlakken.
Het sinds enige tijd ik heb ingeschreven in een klasse math. Ik geloof ook niet in het opnieuw uit te nodigen het wiel; Ik gebruikte de rotatie matrix & inverse kinematica van NUKE (bijna universele kinematische Engine). Ik ben niet met behulp van de micro-controller is ontworpen voor dus ik niet hun python-gereedschap te gebruiken kon voor het genereren van de code ik geleend van. In plaats daarvan had zij een reeds voltooide schets voor een quad die is wat ik mijn programma na gemodelleerd. Een grote dank aan de mensen die dat gereedschap samen te stellen, het was trouw aan zijn naam! Ook grote dank aan "tom_chang79" zijn bespreking, "laten we bespreken de kinematica, zullen We?" was zeer behulpzaam. Bedankt, & Bedankt voor uw antwoorden per email!
Ik heb een blue-tooth afstandsbediening die heeft gehanteerd tof tot nu toe gebouwd. Zoals ik blijven vooruitgang ik ben van plan om te bouwen van meer functionaliteit in mijn afstandsbediening en robot. Ik vond sommige 3-functie neer joysticks in het servo-city die de parallax joysticks vervangen zal, die ik heb nu.
Hier is de link naar de ideale joysticks van servocity:
http://www.servocity.com/html/3_function_joystick...
Controller/CPU: Arduino MegaMini 2560, Lynxmotion WS-32
De Arduino Mega al de berekening samen met nemen input van de versnellingsmeter & blue-tooth afgehandeld. Als alle berekeningen voltooid zijn stuurt het de juiste opdrachten naar de WS-32 servo sequencer. Ik hou van de WS-32 het is super geweldig!
Sensoren
Drievoudige Axis versnellingsmeter (ADXL335)
Toen ik begon dacht ik dat ik een 3-as gyroscoop naast de versnellingsmeter zou moeten. Mijn gedachte was dat ik zou moeten de gegevens samen met behulp van een Kalman-filter mesh. Ik heb in het verleden gewerkt met IMU (Inertial maateenheid) en moest gebruiken directionele cosinus matrix het naar mesh van de accelerometer, gyroscoop en kompas readings samen. Dit maakt zeer stabiel oriëntatie gegevens en uitgangen een enkele yaw, pitch & roll die niet drijven. In het eind was ik in staat om de gegevens die ik nodig had van alleen de versnellingsmeter. Dit is een goede zaak, ik waarschijnlijk zou moeten een andere MCU dat alles om gegevens te verwerken.
Actuatoren
Ik ben met behulp van HS-422 servo's; Ik ben zeer onder de indruk van alle de HITEC servo's geweest. Op een gegeven moment zal ik de HS-422 servo's vervangen door HS - 465MG servo's hebben meer koppel en metaal versnellingen in plaats van composiet.
