Wat is het?
DIY Segway/balans controller met moderne digitale IMU sensor.
Software voor een Arduino waarmee het standpunt om gegevens te lezen van een van de nieuwere digitale accelerometer/gyroscoop eenheden, processen, de gegevens met behulp van Kalman-Filtering (degene die echt slim) en vervolgens stuurt controle naar een motorcontroller, waardoor uw machine signalen zelf evenwicht.
Waarom dit doen? U hebt een soortgelijke Instructable al gedaan:
Ik schreef een Instructable in 2010 met een beschrijving van een Segway stijl skateboard met twee elektromotoren, twee centrale wielen en een self balancing systeem met behulp van een Arduino als het "brein" en een combinatie van een vaste toestand gyroscoop en de accelerometer als sensoren van hoeveel de machine was kantelen.
De versnellingsmeter en gyrokompassen gebruikt stak een spanning van 0-5V evenredig aan de hoek van tilt uit de verticale (of in het geval van de Raad van bestuur, het niveau) positie, maar deze worden steeds erg moeilijk te vinden. Deze staan bekend als analoge Inertial maateenheden (IMU).
Mij bijwerken van het controlesysteem en geprobeerd om het gemakkelijker te bouwen als een Arduino "schild" als een nieuwe Instructable in 2013, met behulp van een analoge IMU nog beschikbaar uit China. Echter, nu, zelfs zulks men krijgt lastig te verkrijgen.
Ja, eindelijk, na al een tijdje proberen, ik heb in geslaagd om dit controlesysteem om te werken met behulp van een Arduino en een algemeen beschikbare digitale IMU, van Sparkfun. Dit communiceert met de Arduino via wat bekend als de I2C-protocol staat.
Ik heb gebruik gemaakt van stukjes code uit alle hoeken van het web, en ik hoop dat ik ze allemaal op de top van de Arduino schets, die is aan stap 16 gehecht hebben gecrediteerd.
Waarom is dit een big deal?
Mensen hebben mij gevraagd voor dit voor ongeveer 2 jaar nu. Het is niet gemakkelijk geweest.
De big deal is dat ik het en het werkt getest heb! ... dat is altijd handig wanneer je op het ding staat.
Ik heb ook meer recentelijk (December 2014) gebouwd een dubbele wielen scooter geïnspireerd door de jaren 1970 Raleigh Chopper met behulp van de dezelfde Sparkfun digitale IMU: Raleigh Chopper geïnspireerd zelfbalancerende scooter.
Lees mijn eerdere Instructables eerst als u meer informatie over de fysieke aanleg van apparaten van dit soort wenst:
De eerste skateboard 2010:
Het bijgewerkte besturingselement systeem 2013 met behulp van een enkel-over-nog steeds-available analoge IMU:
Mijn oorspronkelijke grote website op alle dingen self balancing: https://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/
Ik zal het vlees van dit Instructable uit met meer informatie als mensen mij vragen te vragen maar ik ben het ophangen van rechts nu zoals ik weet dat mensen hebben moeite om de oude analoge IMU verkrijgen, dus nu ze een alternatief hebben.
Arduino programmacode verbonden naar stap 16. Ook aan stap 16 is een code waarmee u voor het testen van de IMU net en Arduino zijn gesprek met elkaar (het toont tilt hoek op je PC scherm seriële-weergave venster) voordat u koppelt alle randapparatuur zoals deadman schakelaar, gestuurde schakelaar en zo verder (ook handig als een startpunt voor mensen die willen om dit te gebruiken voor iets anders).
Een video van deze "IMU Tester" code werkt en het weergeven van de hoek van tilt op een laptop kan hier worden bekeken:
https://www.YouTube.com/watch?v=wwLp6DeW5Gk&feature=Youtu.be
Nu heb ik die "Analoge"-logo van de skateboard verwijderen.
