Stap 5: Schakelschema voor dit IMU
LED is niet noodzakelijk maar heel nuttig.
Belangrijke opmerking 23.6.15: Een persoon dit gebouw gevonden dat de IMU "opgesloten" en stopte met praten aan de Arduino. Hij loste het op door ervoor te zorgen dat hij gebruikte dezelfde GND PIN op de Arduino voor zowel de IMU GND-draad, en ook de 0V draad van de Sabertooth. Er zijn verschillende GND pinnen op een Arduino Mega en ze met elkaar zijn verbonden op het bord, maar hij vond het was meer betrouwbaar als u dezelfde voor alle GND verbindingen aan de Arduino gebruikt.
Zet de machine op met één uiteinde schuin naar beneden op de grond. Wachten op de LED's beide komen op, en druk op in de "Deadman" switch, het is nu klaar voor u om het niveau te brengen. Wanneer de self balancing niveau zelf zal aanzetten en off you go hopelijk.
Als macht naar motors is zal > 50% van de maximale één LED komen tijdens het rijden het.
Als macht naar motors > 75% van de maximale is zal beide LED's komen terwijl rijden het en dit een waarschuwing voor u is te vertragen een beetje.
Als je laten gaan van de schakelaar deadman zal alle macht aan de motoren worden gesneden na een vertraging van 0,5 seconden (voor veiligheid).
Het is aan de rechterkant een dimensie Engineering Sabertooth 2 x 25 Amp motorvermogen controller.
De Arduino stuurt seriële commando's om het te vertellen van elke motor hoe snel om te gaan en in welke richting.
De tegenrekening software lussen 100 keer per seconde en op deze manier blijft het niveau.
Er zijn ook draden aan sommige van de digitale pennen op de Arduino, en deze worden hier niet weergegeven. Deze zijn van de deadman-schakelaar, de stuurinrichting rocker-switch en de rocker-switch waarmee fijn afstelling van het saldopunt aan elke rijder.
Deze verbindingen niet meer de handcontroller is staan alle in stap 17.
