Stap 10: 先行例にならった一軸ブラシレス・ジンバル
前ステップでは、webで公開されているスケッチを模倣して、ブラシレス・モータをArduinoだけで回すことができました。 ちなみに、前ステップで用意した2つのスケッチで、1行目の変数「motorDelayActual」の値を変えると、ブラシレス・モータの回転スピードをある程度制御できます。 そこで早速、このスケッチをベースにして、1軸のブラシレス・ジンバルを作ってみました。
なお、ステップ3で用いた安価なDCモータと同様、ここでもモータの回転角度は評価していません。 このため、ジャイロはカメラ側に付ける必要があります。 この場合、振動対策が必要になるので、適当な対策を試しつつテストを開始しました。 (開発動画(7)参照)
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■開発動画 (7): 三相正弦波を使った1軸ブラシレス・ジンバル
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上の動画を見て分かるように、この試作機はベース側 (ハンドル側) の回転を概略補正しています。 しかし、次のような問題も同時に確認できます。
- 補正の開始が遅れる
- 補正のペースが一定でない (脈動する)
- 停止時に少し振動が見られる
そこで、これらの問題点の解決を目指してスケッチの改良を進めました。 (開発動画(8)参照)
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■開発動画(8):三相正弦波を使った1軸ブラシレス・ジンバルの改良(対症的)
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上の動画を見て分かるように、最初の試作機で見られた問題点はある程度改善しています。 しかし、カメラを載せて上手く動作するレベルにはなく、サーボ・モータを使ったジンバルを超えるのは難しいと思われます。
