Stap 1: Uitleg over de auto eigen positie aanpassing systeem
De stroom van systeem is als volgt. (Zie ook de gekoppelde Excel-werkbladen.)
Stroom
-Kleur plastic tape wordt op de vloer worden nageleefd.
Gebaseerd op kleur kunststof band, worden de auto-positie berekend en aangepast.
(Ik gebruikte groene band en ik heb witte tape houden onder de groene tape om het contrast duidelijker gemaakt.)
A: tape eindpunt links
B: tape juiste eindpunt
-Ontvang tape coördinaten van de eindpunten (Acam, B'cam) op video vastgelegde scherm.
-Acam & B'cam punten omzetten in werkelijke coördinaten (A_, B' _).
(Mijn berekening kan worden gebruikt in de praktisch, maar onjuiste.)
-Bereken auto positie en richting in rijden controle coördinaat.
P: auto positie
phi0: auto richting
-Auto worden verplaatst naar de tape en gekruist loodrecht op de band.
Berekening van R en TR.
R: punt op de lijn van de band waar de auto loodrecht kruist
TR: Relevante draaicirkel
-Verwijzen naar de tabel van de relatie tussen Stuur servo waarde en draaicirkel, krijgen de relevante steval.
Ook, berekenen de relevante toerenteller telling.
-Nadat de auto verplaatst naar punt R, auto lateraal verplaatst zullen worden (combinatie van achteruit rijden x 2 en vooruit rijden) naar A' punt.
Bereken het aantal cycli van de zijdelingse beweging.
-Verplaats.
Laterale beweging wordt gesimuleerd met behulp van Excel simulatie programma 2 geïntroduceerd in de vierde fase.
