Auto nr. 05 gewijzigd geprogrammeerd automatisch rijden auto (volledige chocolade versie) (9 / 10 stap)

Stap 9: Test Run

Opmerking:
Het einde deel van automatische drijvende gegevens wordt aangepast.
bepaalt [26] = nieuwe besturingselement (1 14, 183,8, 60, 75);
besturingselementen [27] = nieuwe besturingselement (2, 14, 178,9, 64, 75);
besturingselementen [28] = nieuwe besturingselement (1, 15, 181.4, 61, 75);
besturingselementen [29] = nieuwe besturingselement (2, 15, 179,0, 63, 75);
besturingselementen [30] = nieuwe besturingselement (1, 15, 179,0, 62, 75);
besturingselementen [31] = nieuwe besturingselement (3, 12, 137.2, 80, 74);
besturingselementen [32] = nieuwe besturingselement (2, 6, 122.4, 68, 74);

Aantal laterale beweging wordt aangepast als één cyclus.

Het probleem van de auto No.06 in continue rondes rijden lijkt te worden veroorzaakt door de verschillende bemonstering van Tachometers en Gyro.
Het is beter om beide bemonsteringstijdstip aan zelfde veranderen, maar I gewijzigd de verwerking code te beëindigen en opnieuw te beginnen de seriële communicatie elke ronde, d.w.z.
port01.stop();
port02.stop();
port03.stop();
port04.stop();
delay(100);
port01 = nieuwe Serial(this,"COM7",115200);
port02 = nieuwe Serial(this,"COM9",115200);
port03 = nieuwe Serial(this,"COM10",115200);
port04 = nieuwe Serial(this,"COM8",115200);
delay(100);