Auto van Mario Kart (3 / 4 stap)

Stap 3: Code

Dit was de code die we gebruiken om het verplaatsen van de kar via Bluetooth in de Arduino-base

#include

#include

#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

#include

int bluetoothTx = 51; TX-O-pin van bluetooth metgezel, Arduino D2

int bluetoothRx = 50; RX-ik pin van bluetooth metgezel, Arduino D3

int i, ia, vDI, vDD, vTI, vTD, DI, DD;

SoftwareSerial bluetooth (bluetoothTx, bluetoothRx);

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

Adafruit_DCMotor * MotorDI = AFMS.getMotor(1);

Adafruit_DCMotor * MotorDD = AFMS.getMotor(2);

Adafruit_DCMotor * MotorTI = AFMS.getMotor(3);

Adafruit_DCMotor * MotorTD = AFMS.getMotor(4);

VOID Setup {}

Serial.begin(9600); Begin de seriële monitor 9600 bps

Bluetooth.begin(115200); De Mate van Bluetooth is standaard ingesteld op 115200bps

Bluetooth.Print("$"); Drie keer afzonderlijk afdrukken

Bluetooth.Print("$");

Bluetooth.Print("$"); Voer opdrachtmodus

delay(100); Korte vertraging, wachten voor naar de metgezel te verzenden terug CMD

Bluetooth.println("U,9600,N"); Tijdelijk wijzigen de baudrate te 9600, geen pariteit

115200 kan te snel ten tijden voor de NewSoftSerial om door te sturen van de gegevens op betrouwbare wijze worden

Bluetooth.begin(9600); Begin bluetooth seriële op 9600

AFMS.begin();

MotorDI -> setSpeed(150);

MotorDI -> run(FORWARD);

MotorDI -> run(RELEASE);

MotorDD -> setSpeed(150);

MotorDD -> run(FORWARD);

MotorDD -> run(RELEASE);

MotorTI -> setSpeed(150);

MotorTI -> run(FORWARD);

MotorTI -> run(RELEASE);

MotorTD -> setSpeed(150);

MotorTD -> run(FORWARD);

MotorTD -> run(RELEASE);

}

void loop {}

if(Bluetooth.available()) / / als de bluetooth tekens verzonden

{

Ik = bluetooth.read();

}

if(Serial.available()) / / als spul is getypt in de seriële monitor

{

Alle tekens die worden afgedrukt de seriële monitor verzenden de bluetooth

Bluetooth.Print((char)Serial.Read());

}

Als (ia! = i)

{

schakelaar (i)

{

Case 119:

Bluetooth.println("w");

vDI = 250;

vDD = 250;

vTI = 250;

vTD = 250;

DI = 1;

DD = 1;

breken;

Case 101:

Bluetooth.println("e");

vDI = 220;

vDD = 50;

vTI = 220;

vTD = 50;

DI = 1;

DD = 1;

breken;

Case 100:

Bluetooth.println("d");

vDI = 250;

vDD = 250;

vTI = 250;

vTD = 250;

DI = 1;

DD = 2;

breken;

Case 115:

Bluetooth.println("s");

vDI = 0;

vDD = 0;

vTI = 0;

vTD = 0;

DI = 1;

DD = 1;

breken;

Case 97:

Bluetooth.println("a");

vDD = 250;

vDI = 250;

vTD = 250;

vTI = 250;

DI = 2;

DD = 1;

breken;

Case 113:

Bluetooth.println("q");

vDD = 250;

vDI = 50;

vTD = 250;

vTI = 50;

DI = 1;

DD = 1;

breken;

Case 120:

Bluetooth.println("x");

vDI = 220;

vDD = 220;

vTI = 220;

vTD = 220;

DI = 2;

DD = 2;

breken;

}

MotorDI -> setSpeed(vDI);

MotorDI -> run(DI);

MotorDD -> setSpeed(vDD);

MotorDD -> run(DD);

MotorTI -> setSpeed(vTI);

MotorTI -> run(DI);

MotorTD -> setSpeed(vTD);

MotorTD -> run(DD);

IA = i;

}

}