Autonome, karton, Rasberry Pi gecontroleerd QuadCopter (26 / 30 stap)

Stap 26: Tips voor het schrijven van autonome Code

Altijd de code te schrijven op een computer. Als gevolg van het aantal bibliotheken die we gebruiken en de snelheid van de Raspberry Pi Compileer zijn tijden heel pijnlijk is te debuggen met. In het algemeen, kan alle code worden geschreven op de computer, getest op de computer en dan geüpload naar de Pi. Een andere meer extreme optie te minimaliseren recompileren is om alle configuratiewaarden in een extern bestand die kan worden gewijzigd tijdens runtime.

Zoals met alle programmering, klein beginnen en testen. Ten minste in onze ervaring, de code kan snel vrij complex en het hielp veel te kleine tests maken.

Test uw code! Bij het schrijven van de afbeelding aan op grond autonome code, zijn over het algemeen een goed idee om de geautomatiseerde tests uitvoeren op uw code. Deze tests nemen van uw code, en hen in verschillende virtuele omgevingen op een gesimuleerde quadcopter dat zich als werkelijke degene gedraagt zou uitvoeren. Voor ons project doen waar we niet erg ingewikkeld autonomie zodat we ervoor gekozen niet te maken deze gesimuleerde omgeving. Als uw plan is om meer toe te voegen, zou raden we creëren van een testomgeving zoals dit.

Als u een beginpunt wilt, zie onze code: onze codebase is gelegen op https://github.com/lukemetz/PiQuopter-Vision.