Stap 8: Tuning PIDs
Afstemmen van PIDs is de meest irritante beetje als je niet weet wat je doet. Er zijn een heleboel goede video's en handleidingen rond de geïnterneerd uitleg over het afstemmen van PID's, dus ik zal niet ingaan op het hier.
De PID's weergegeven in de afbeelding hieronder geeft u een goed uitgangspunt voor elke 250 grootte miniquad uitgevoerd 1806 motoren, 5 x 4 propellers.
Een eenvoudige (eenvoudig!) snel uiteinde is dit:
Rollen en toonhoogte
-Opstijgen en beweeg. Als het vliegtuig snel wiebelen is, verlaagt de bijbehorende P-waarde bijvoorbeeld als het is het wiebelen van links naar rechts, lagere 'Tarief Roll' P. U moet kunnen krijgen met controleren 'Lock Pitch en Roll waarden', tenzij u een echt vreemd opstelling hebt. Als het niet is wiebelen, verhogen P totdat het doet, dan terug weg weer naar waar het is stabiel.
-Zodra u hebt verlaagd P genoeg om te stoppen met de vliegtuigen oscillerende, verhogen de D totdat het weer wiebelt. Weer af op de D totdat het is stabiel.
-Nu met de grotere D-waarde, moet u zitten kundig voor P verder verhogen zonder trillingen. Verhogen totdat het schommelt, dan terug uit. Herhaal deze stappen totdat hebt u een quad vergrendeld-in, en u niet verhogen P of D zonder trillingen.
-U waarschijnlijk niet zal moeten om te spelen met ik.
Hoogte houden
-Zorg ervoor dat u hebt het meegeleverde klepje voor de vlucht controller, of dat u hebben open-cel schuim gelijmd over de barometer. Zie hoe goed het vliegtuig hoogte houdt.
-Als het afwijkt van de gewenste hoogte, verhogen hoogte houden P.
-Als het is overschrijding en oscillerende rond de gewenste hoogte. Lagere P.
Tarief rondhangen
-U moet waarschijnlijk heb ik op een zeer laag niveau, zoals 0,05, en vervolgens houden een back-op P totdat het stopt met oscillerende heen en weer. Als de P te laag is, het zal niet zitten kundig voor bezit tegen wind, en zal langzaam drift in één richting. Als P te hoog is, zal het heen en weer bewegen.
WPNav (cm)
-Je kunt spelen met deze nummers-ze zijn aan jou.
Snelheid is hoe snel het zal verplaatsen is auto missies, Loiter snelheid is hoe snel het zal verplaatsen in Pos-Hold-modus, en snelheid omhoog en snelheid Dn zijn hoe snel het stijgt en daalt.
