Autonome Sumo Combat Robot met pneumatische Flipper - hoe te (10 / 12 stap)

Stap 10: De AI en Component Interfacing Code

Voor de robot te kunnen uitzoeken en aanval van de tegenstander machine naadloze interfacing met de sensoren is vereist. Bovendien moet de robot worden voorzien van voldoende kunstmatige intelligentie te gaan met de situaties die zich binnen de ring voordoen kunnen. De ring heeft het extra voordeel van een gesloten omgeving wordt, dit resulteert in minder mogelijke situaties.
Onttrekken van een andere robot heeft dezelfde eisen als de aanvallen. Een extra extra die vereist voor belastingontduiking is is ofwel een omgekeerde of zijkant geconfronteerd met sensor om de achtervolgende robot bij te houden. Als alternatief kan de robot verplaatsen in omgekeerde richting.
De autonome capaciteiten van de sumo robot alleen moeten vrij Basic. De betrokken bij het creëren van de autonomie van de robot de controlecode moet kunnen omgaan met de lezingen van alle van de on-board sensoren en reageren op bedreigingen op een snelle en efficiënte manier.
Om de robot de vereiste taken van autonome aanvallen en ontduiken van een reactieve codestructuur werd uitgevoerd. Dit resulteerde in een wendbaar robot die snel op acties van de tegenstander reageren kan.

Wanneer eerst ingeschakeld de sumo robot treedt een modus selectiestatus, aangeduid met de knipperende blauwe indicator LED, deze toestand duurt 5 seconden. Deze toestand kan de gebruiker kiezen tussen een vermijden-modus of een autonome Sumo competitie / aanval modus.

De robot automatisch de vermijden-modus als de gebruiker heeft niet op de rode knop tijdens de selectiestatus van de modus. Eenmaal in onttrekken modus de indicator LED knippert groen, waaruit blijkt dat de robot op haar opdracht start wacht.

Om te selecteren van de autonome Sumo competitie / aanval modus de gebruiker moeten druk op de rode knop tijdens de selectiestatus van de modus. In de autonome Sumo competitie / aanval modus de LED zal flash rood, met vermelding van de robot is wachten op de opdracht start. Zodra de startknop persen die de respectievelijke kleuren van de LED knippert snel voor 5 seconden is, gedurende deze tijd moet de gebruiker afgestapt van meer dan 1,5 m de arena. De LED wordt dan de effen kleur en de robot zal beginnen met de geselecteerde modus.

Modus doel ontwijken
Het hoofddoel van de modus vermijden is contact te vermijden met een achtervolgende-object, terwijl het handhaven van binnen de grenzen van de van de arena. Dit is door het vinden van het object worden bijgehouden door het met de twee voorste ultrasone sensoren worden verwezenlijkt. Het achtervolgende object wordt bijgehouden ter plaatse totdat het binnen 50cm. De sumo robot beweegt dan in omgekeerde richting proberen te houden van de 50cm afstand. De robot houdt achteruit bewegen totdat het contact op met de witte grenslijn, op welk punt het uit de buurt van het achtervolgende object roteert en keert terug naar het midden van de arena. De robot detecteert vervolgens het object opnieuw en het proces wordt herhaald. Een stroomschema van de vermijden-modus wordt weergegeven in de beelden.

Aanval modus doel
Het doel van de autonome Sumo competitie / aanval modus is te duwen of te spiegelen van de tegenstander uit de arena, terwijl de resterende binnen de arena. De sumo robot scant voor objecten met behulp van de ultrasone sensoren. Als een tegenstander wordt gevonden dat de robot draait totdat de tegenstander zichtbaar in haar twee voorste sensoren is. Vervolgens het rams vooruit en probeert te duwen van de tegenstander uit de arena. De flipper activeert vervolgens gezien de volgende voorwaarden:
1. de tegenstander is zichtbaar voor zowel de front ultrasone sensoren
2. de tegenstander is binnen 10cm
Als niet aan beide voorwaarden is voldaan, zal de flipper niet bedienen. Zodra de flipper in werking heeft gesteld, blijft de robot vooruit ram, dan lager dan flipper na 0.75 seconden. Het proces wordt dan herhaald indien nodig. Een stroomschema van de autonome Sumo competitie / aanval modus wordt getoond in de beelden.

Zoals eerder gezegd, zijn zowel de vermijden en de aanval functies van de sumo robot zuiver reactief. Als een object wordt gedetecteerd, wordt een actie uitgevoerd. Een reactieve methode werd gekozen vanwege de snelle reactietijd, effectiviteit en gemak van implementatie.

Interfacing met ultrasone sensoren
Deze tutorial zal u wel hoe te communiceren met de HC-SR04 ultrasone sensoren.
Interfacing ultrasone afstandsmeter met AVR MCUs – AVR Tutorial

I nterfacing met de IR-sensoren voor lijn
De sensoren van de lijn kunnen eenvoudig koppelen aan een digitale ingang van de AtMega128 MCU. Vervolgens kunt de MCU lezen de sensoren huidige staat.

Interfacing met de ShiftBrite
De ShiftBrite werd gecontroleerd met behulp van een methode genaamd bits bonzen. Het bijgevoegde document bevat voorbeeldcode werken voor interfacing met de ShiftBrite.

Interfacing met de motorcontroller
De motorcontroller vereist alleen digitale hoog/laag richting signalen en PWM-signalen. Beide waarvan een eenvoudig te implementeren met de AtMega128.