Autonome Tafelvoetbal Table (2 / 5 stap)

Stap 2: Servo Motor vergadering

Twee verschillende soorten servo's worden gebruikt. Ten eerste, de laterale beweging wordt bestuurd door een groep van vier high-torque servo's: Robotis Dynamixel Tribotix AX-12. Deze vier op één seriële lijn lopen en geweldige functionaliteit bieden. Het hoge koppel kan deze servo's gericht zijn op zodanige wijze dat een hoge tangentiële snelheid laterale beweging voorziet. We konden vinden van een set van 3,5-inch tandwielen en nummers te gaan met hen van Grainger tegen een kostprijs van ongeveer $10 voor elk. De servo's bieden koppel overbelastingsbeveiliging, een individuele servo adressering regeling, snelle communicatie, interne temperatuur monitoring, tweeweg communicatie, enz. Het nadeel van deze servo's is dat ze zijn duur en niet erg snel (hoewel gearing hen helpt). Dus om snellere beweging voor schoppen, worden Hitec HS-81s gebruikt. De HS-81s zijn relatief goedkoop, hebben een fatsoenlijk snelle hoeksnelheid, en zijn makkelijk te interface (standaard PWM). De HS-81s echter slechts 90 graden, draaien (al is het mogelijk-- en niet aanbevolen--om te proberen ze te wijzigen tot 180 graden). Daarnaast hebben ze interne nylon tandwielen die gemakkelijk strippen als u probeert te wijzigen van de servo. Het zou de moeite waard het geld te vinden van een 180 graden roterende servo met dit soort hoeksnelheid.

Het hele systeem is gebonden samen met stukken van medium-density vezelplaat (MDF) en high-density hardboard (HDF). Dit werd gekozen voor zijn low-cost (~ $5 voor een 6'x 4' vel), gebruiksgemak snijden en de mogelijkheid om de interface met vrijwel elk oppervlak. Een meer permanente oplossing zou zijn om de machine aluminium beugels alles om samen te houden. De schroeven aan de servo van de PWM's op zijn plaats zijn standaard machine schroeven (#10s) met hex noten houden ze van de andere kant. 1mm machine metrische schroeven, houd ongeveer 3/4" lengte, de AX-12 in de MDF die de twee servo's samen verbindt. Een dubbele actie lade track houdt de hele vergadering naar beneden en in lijn met de track.