Stap 1: De sensoren
Wij vonden zowel infrarood en Ultrasonic sensoren, er zijn infrarood sensoren die de afstand die we nodig, lezen kunnen hadden maar we wisten niet veel details over de verf dat moest worden gebruikt op de muren van de cursus of omgevingslicht, We waren bang dat dit kon via uit onze afstand lezingen. We besloten op ultrasone sensoren. Er zijn tientallen zo niet honderden ultrasone sensor, maar een van de meest bekende is de PING-sensor van Parallax. We verschillende modellen gekeken maar uiteindelijk besloten op de PINGs omdat ze de kortste minimaal 2cm afstand lezen hebben. Op deze manier kunnen we de muren vrij nauw knuffel.
Het eerste wat dat we moesten doen was erachter te komen hoeveel sensoren die we nodig hadden. We bepaald dat we 2 sensoren om het vierkant tegen de muur zou moeten. ook hadden we 2 sensoren aan de voorkant voor het obstakel te vermijden en navigatie nodig. We moeten ook sensoren aan weerskanten van de robot om te zoeken van de slachtoffers. Een van de eisen bij het vinden van de slachtoffers was om aan te kondigen van de locatie van de slachtoffers op een onzichtbare X en Y omgorden in elke kamer. Om dit te doen die zouden we moeten zitten kundig voor postuur uiterlijk onze afstand aan elk van de 4 muren. (echt kunnen we dit met slechts 2 muren maar 4 muren verstrekt sommige redundantie.) In het einde gebruikten we 7 sensoren, 2 op de voorkant, 2 aan de rechterkant, 2 aan de achterkant en 1 aan de linkerkant (er slechts 1 aan de linkerkant om de afstand tot de muren, de paren samen worden gebruikt om ervoor te zorgen dat de robot is vierkant tegen de muur of tijdens het draaien of rechte rijden).
