Autonomus muur volgende hindernis vermijden Arduino Rescue Bot (4 / 7 stap)

Stap 4: Het aandrijfsysteem

Nu dat we hoe we zouden vinden onze weg rond de cursus wisten, wij behoefte aan een manier om er te komen. Omdat we wisten dat er kleine zijn zou kiezen obstakels die we zouden moeten rijden over we 4 DC Gear motoren (2 aan iedere kant). Ze zijn sterk en lopen over de juiste snelheid om ons rond de cursus snel genoeg. Helaas versnelling motoren vrij een beetje van huidige nemen en draaien op 12 volt, dus we niet kon ze net draad tot en met de Arduino,

Er zijn verschillende manieren om ze te rijden uit een microcontroller (Relais, mosfets, enz.) maar we precieze controle over de motoren nodig zodat we goed kunnen navigeren. We hadden een motorcontroller nodig. We kozen een Sabertooth 2 X 10 (2 motoren, 10A elk), ja onze motoren alleen trekken ongeveer 1/2 amp, elke, maar u niet wilt dat uw motorcontroller geduwd in de buurt van haar grenzen (zeer slechte dingen gebeuren! ).  De sabertooth wordt gecontroleerd door de arduino wel de seriële poort. U moet sturen 2 nummers aan het de eerste is tussen 1-127 deze domeincontrollers de snelheid en richting van de eerste motor. Dan een tweede nummer tussen 128-255 deze domeincontrollers de snelheid een richting van de tweede motor. Zorg ervoor dat u altijd stuur 2 nummers of anders uw robot blijft de manier waarop die het ging.