Stap 2: Servo achtergrondkennis
Servo's vereisen een blokgolf van verschillende puls breedte te bedienen. Dit wordt genoemd Pulse Width Modulation.
In de afbeelding heb ik twee PWM-signalen. Een PWM Golf heeft twee belangrijke kenmerken.
Het eerste kenmerk is de frequentie. Dit is een periode T. De periode is de tijd in waarop het signaal wordt gewijzigd van hoog naar laag, tot de volgende keer dat het signaal wordt gewijzigd van hoog naar laag. U ziet de periode aangeduid op de afbeelding als T.
Het tweede kenmerk is de pulsbreedte. Dit is hoe lang het signaal hoog binnen één termijn. Mensen praten meestal over dit zoals taakcyclus. Taakcyclus is het percentage van T dat het signaal hoog is. Dus als T 10ms is en hoge 5ms hebt taakcyclus van 50%. Standaard niet PWM vierkante golven hebben taakcyclus van 50%.
Voor servo is besturingselement T de refresh rate, of hoe vaak de servo moet om te zien van het hoge signaal om te blijven houden van een waarde. De taakcyclus definieert welke hoek van de servo zullen.
De vernieuwingsfrequentie die nodig heeft hangt af van de servo, gebruikte ik 10ms die meestal een veilige weddenschap voor meeste servo's is. De manier waarop die de taakcyclus correspondeert met een hoek hangt af van op welke specifieke servo u gebruikt. Ik gebruikte twee punten, 0 en 180 graden maken een vergelijking van hoek tot recht cyclus. Ik vond die twee eerste punten via vallen en opstaan. Als u dit wel doet, wees voorzichtig, niet alle servo's hebben ingebouwde bescherming als je boven of onder het toegestane bereik. Gelukkig did zulks men. Ik ontdekte dit toen ik probeerde te gaan boven de 180 graden.
U kunt het algemene idee van hoe het PWM-signaal zich tot servo positie hierboven verhoudt zien. Als ik sommige taakcyclus boven het nulpunt zal ik de servo te houden onder een hoek. Als ik een grotere duty-cycle hebben, zal de servo sommige hoek verder gaan. De exacte details en relatie, is afhankelijk van de servo.
