Stap 3: navigatie
Belvedere kan worden uitgevoerd in twee verschillende modi, navigeren en ZWERVEN.In de modus navigeren, Belvedere houdt spoor van zijn locatie op een groot raster van het huis. Om zijn overgang naar de volgende bestemming te plannen, gebruikt hij een WAVEFRONT algoritme. Ik kreeg het idee om het gebruik van een wavefront algoritme van de samenleving van Robot website (LINK). Gebruik deze modus, moet de vloer en de permanente obstakels (muren, banken, enz.) vooraf toegewezen in een grote matrix. Ook Belvedere moet worden gestart in de dezelfde locatie en oriëntatie, wanneer hij is ingeschakeld, anders zou hij niet hebben een verwijzing.
In ZWERF wijze, Belvedere, zal niet bijhouden van zijn locatie in het huis. Hij zal een paar voeten toekomen, onderbreken voor een tijdje, zet willekeurig en verder vooruit verplaatsen.
OBSTAKEL TE VERMIJDEN
In de modus navigeren, Belvedere zal voortdurend te controleren zijn drie ultrasone sensoren voor opgezette wanneer hij vooruit gaat. Als een obstakel wordt gedetecteerd dichter dan een bepaalde drempel, zal hij beginnen te vertragen geleidelijk. Als een obstakel binnen 1 voet is, zal hij stoppen en spreken van een waarschuwing. De scherpe IR-sensoren worden gebruikt om veer Belvedere uit de buurt van muren zonder hem te vertragen.
ZWERF wijze, als Belvedere obstakel wordt gedetecteerd tijdens het vooruit, zal hij stoppen een willekeurige hoek draaien, en blijven naar voren in een andere richting.
