Stap 1: P.1, Plan: controle structuren
In deze regeling, één of twee piloten directe controle hebben over elke bedieningssleutel in het hele systeem. Dit betekent meestal een VEX afstandsbediening met joysticks die geacht worden te plaatsen van een bos van servo's allemaal op hetzelfde moment. Een concurrent we zagen had een soort van Lego of K'nex kit die toegestaan hem te typen in de hoeken met behulp van een laptop met een bluetooth-zender.
Hoewel het is veruit de gemakkelijkste manier om te gaan over het bouwen van een robotachtig wapen, het ook werkt niet erg goed, en is traag te controleren. In het gunstigste geval konden de mensen met VEX robots plaats 2-3 voorwerpen (niet de batterijen al sinds zij waren te zwaar), en in het slechtste geval, zij geen geplaatst en vergaan van het speelbord.
Één team gebruikt deze robotarm kit, samen met sommige zeer kleine mechanische aanpassingen (net genoeg voor hen niet te krijgen gediskwalificeerd, hoewel), maar was niet in staat een enkel object te plaatsen.
Voordelen:
-Goedkoop en eenvoudig te monteren, als VEX of Lego-onderdelen staan voor u klaar
-De avond tevoren kan worden gebouwd, als u vertraagd
-Geen code
Nadelen:
-Moeilijk te controleren en onnauwkeurig
II. Automated, geen Feedback
Waarom maken een menselijke piloot de arm wanneer u kunt gewoon een stelletje hoek coördinaten en valt bestuurlijk gezien onder grijper voor de arm om te reizen tussen Muurbevestigingsbeugel? Omdat wij vooraf de locaties van alle objecten op het bord weten, kunnen hun locaties hardcoded, en we kunnen hopen dat de rechters hun bord precies op de juiste specificaties zal opzetten.
Voordelen
-Geen gebruikersfout
-Sneller dan volledig handmatige bediening
-Geen GUI nodig
Nadelen
-Zal mislukken als de objecten niet precies op de voorgeprogrammeerde locaties, met uitzondering van de nagels, die kunnen worden opgepikt door een elektromagneet die moet gewoon dicht genoeg zijn, maar niet precies op hun locaties
-Aanzienlijke codering (vergeleken met nul) betrokken
III. Automated, met Feedback
OK, in werkelijkheid vergissen de rechters fouten - groot genoeg voor de arm om te missen als je gewoon hard aantal coördinaten code. We vonden dit op de harde manier op de regionals, hoewel we nog steeds met een geautomatiseerde controller zonder terugkoppeling winnen, plaatsen van de meerderheid van de objecten die we willen halen.
Een oplossing voor dit probleem is het toevoegen van sensoren zoals infrarood sensoren of ultrasone sensoren om te proberen om te bepalen waar een object is. Dit vereist veel meer code dan elke andere alternatieve, en twee-weg communicatie tussen de computer en de microcontroller, tenzij alle code op de chip.
Voordelen
-Hetzelfde als geautomatiseerde, zonder feedback
-Niet mislukt als de objecten worden geplaatst met een fout
Nadelen
-Dure sensoren vereist
-Nog meer code, opnieuw het toeneemt door een significante hoeveelheid van het vorige geval
IV. een compromis...
De eenvoudigste oplossing voor het probleem van de geautomatiseerde controller met geen feedback is het toevoegen van enkele basisgegevens van gebruikersaccounts Taakspecifieke opties aanpassen van de positie van de arm, zodra het is ongeveer te halen of een object, als u niet wilt toevoegen van de sensoren plaatsen. De arm hardgecodeerde posities doorloopt, wordt gewacht tot de gebruiker de pijltoetsen gebruiken om aanpassingen te maken, en vervolgt. In wezen geeft de gebruiker feedback, in plaats van alle sensoren op het wapen zelf. Dit is wat we deden.
Voordelen
-Alle van de voordelen van een controller die is geautomatiseerd met feedback, maar zonder het nadeel van die sensoren en een veel meer code
Nadelen
-Wilt u een GUI voor deze (foto 1), dat een beetje meer code is schrijven
