Stap 3: P.1, Plan: motoren
i. DC geborsteld
Dit is wat de meeste mensen denken als een "motor" (foto 1)-het is verreweg de goedkoopste, en verreweg de ergste soort te gebruiken (in feite, ik zou beweren dat het zelfs onmogelijk is om te gebruiken in dit scenario). In de meest primitieve toepassing u de stroomtoevoer en het draait, niet controleerbaar. Met een versnellingsbak en een motorcontroller, is het mogelijk om meer controle te krijgen, maar een borstelmotor afkan zal nooit zitten kundig voor bezit een constante hoekige, zoals we dat het in een robotachtig wapen willen zouden. U kunt dit probleem oplossen, moeten we toevoegen feedback en een controle-lus – voldoen aan de servo.
ii. Servo (wat we deden)
Dit is het type van de motor die u zult willen gebruiken. Naast een DC motor, versnellingsbak en motor controller geborsteld, een servo bevat een feedback-mechanisme waarmee u de motor de hoekige positie instellen in plaats van hoekig snelheid met behulp van een pulsbreedte gemoduleerd (PWM)-signaal gegenereerd door een microcontroller (afbeelding 2). Zodra u een positie hebt ingesteld, zal de servo er rechtstreeks naartoe en weerstaan externe kracht die probeert om het te verplaatsen. Dit is perfect voor een robotachtig wapen, omdat het houdt de gewrichten in plaatsen zoals het manipuleert objecten en ga naar bepaalde hoekige coördinaten om hen naar behoren.
Servo "Schalen"
Wanneer het winkelen voor een servo, zult u merken dat ze allerlei dingen - genaamd "standaard", "kwartaal-schaal", "micro", enz. Wat betekenen die termen eigenlijk? Bijna niets, bijna.
Op zijn best, vertelt het schaal-label u een waaier van formaten die de servo in kwestie onder kan vallen. Bijvoorbeeld, als je voor de belangrijkste servo's dat rijden de onderste en middelste hoek gewrichten in je arm winkelen zal, niet zal wilt u waarschijnlijk micro of Standaardformaatapparaat servo's. Meeste servo's onder dezelfde schaal zal echter niet dezelfde afmetingen hebben! U moet controleren of de werkelijke afmetingen van elk servo u kijken om ervoor te zorgen dat zij uw beugel past. Als u van plan te haken van de machine zelf, dit is minder een probleem, maar is nog steeds een grote overlast als u erachter komen dat het ding dat u gewoon machinaal de verkeerde maat.
Analoog versus digitaal
Sommige servos gelabelde als analoge servo's met bipolaire drive zal komen, terwijl anderen zijn digitale met MOSFET drive – het verschil verwijst naar de interne PID en motorcontroller regelingen. Beide soorten servo's zullen reageren op precies dezelfde manier aan externe controle signalen, ze hoeft alleen verschillende manieren om het te doen. Ik heb gevonden dat niet alleen goedkoper, analoge servo's meer verdraagzaam aan dwaze fouten zoals achterwaarts wordt verbonden en wordt over-volted zijn, terwijl nog het hebben van vergelijkbare kenmerken van koppel en snelheid. Er is meestal geen reden om meer uitgeven voor een digitale servo.
Als u niet-Hitec servo's te kopen, zorg ervoor om de metalen CNC gefreesd hoorns Hobbyking verkoopt (anders krijgen sommige metalen hoorns van lynxmotion samen met het frame) - kunststof hoorns zal strippen. Merk op dat Hobbyking merk servo's Futaba-stijl hoorns gebruiken.
III. Stepper
Ik noem stepper motors omdat ze worden vaak gebruikt in robotarmen (foto 3), maar mij zou recommanderen tegenover op voor dit project. Stappenmotoren niet werken als reguliere gelijkstroommotoren (de stroomtoevoer en gaan!), een stepper-stuurprogramma is vereist om te draaien van de motor (elke "stap" is een andere combinatie van interne elektromagneten). Stepper motors hebben ook, geen feedback, dus het hele systeem aan hetzelfde probleem als een inertial navigation system - lijden zou als je één klein foutje, bijvoorbeeld als het koppel uitgeoefend door het gewicht van het object aan het einde van de arm een stepper terug door een paar stappen, duwt dan zal het gehele pad afterwords onjuist. Fouten zullen accumuleren zal, en na enige tijd, alles van de voorgeprogrammeerde coördinaten volledig af.
Stepper motors zijn perfect voor iets als een 3-as-positiebepalingssysteem rijden op een 3D-printer waar het afdrukken hoofd een tegenwerkende kracht niet uitoefenen, maar niet zo groot wanneer ze een tegenkomen. Ook, met behulp van stappenmotoren vergt meer verspaning te krijgen in een robotachtig wapen, die een probleem overweegt de 1-2 maand tijd tijdens-school tijd beperking van dit project.
Waar te kopen: Hobbyking RC (http://www.hobbyking.com)
Aanbevolen:
HITEC HS805BB kwartaal schaal Servo (2 x voor belangrijkste station)
HITEC HS645MG standaard schaal Servo (1 x voor grijper, 1 x voor grip hoek, 1 x voor basis rotatie)
