Stap 34: Tuning uw Tricopter
Elke tricopter vliegt net een beetje anders dus u zult moeten afstemmen van uw tricopter instellingen. Deze pagina gaat over de basics van tricopter tuning.
Ik zou hebben bedrogen u een beetje in de laatste stap omdat u geen volledig zijn uitgevoerd met uw tricopter. Daadwerkelijk bouwen van uw tricopter alleen krijgt u een deel van de weg naar succesvol vliegen. U zal moeten afstemmen van uw tricopter instellingen voor het optimaliseren van de vliegeigenschappen. Specifiek, zal u wilt uw "PI rollen en Pitch" instellingen nauwkeurig afstemmen. De standaardinstellingen moeten krijgen uw tricopter vliegen vrij goed, maar opnieuw, elke tricopter een beetje anders vliegt en elke piloot bepaalt hun tricopter een beetje anders. De sleutel tot met succes het afstemmen van uw tricopter, en ik betwijfel of dit zal zijn verrassend, is te weten wat elk van de vlucht controleur instellingen doen.
Nu, ik wil niet te tonnen math of Elektrotechniek te verklaren de werkelijke binnenwerkingen van een vlucht controleur PID lus in deze stap gaan. Als u leren hoe PID lussen werk wilt, is er genoeg informatie daar dat u met een snelle zoekmachine van Google bereiken kunt. In deze stap wil ik gewoon ter dekking van de invloed van elke parameter in de instellingen van de lus van de PID van uw vlucht controller van op de tricopter van prestaties.
Al deze instellingen zijn toegankelijk vanuit de sectie PI Roll en Pitch van het belangrijkste menu van KK2.1.
P winst
De P-krijgen (wat staat voor proportionele krijgen) parameter wordt in principe bepaald hoe uw tricopter prioriteit pilot ingang tegenover de ingang van de controller van de vlucht aan boord sensoren.
Een hoge waarde van de parameter P krijgen betekent dat de metingen van de sensoren erg belangrijk zal zijn. Een lage waarde van de P krijgen betekent dat pilot inbreng zeer belangrijk zal zijn.
Als de P krijgen te hoog is ingesteld, ziet u mogelijk de tricopter oscillerende of soort spiertrekkingen in de lucht. Dit effect wordt veroorzaakt door de verwoede pogingen van de controller van de vlucht te corrigeren van zelfs de kleinste sensor verschillen. Als de P krijgen te laag is ingesteld, wordt het vaartuig zal lijken traag en langzaam te reageren op veranderingen in de oriëntatie op controle input. Het zal waarschijnlijk moeilijk zijn om de tricopter vanuit de lucht te houden als de P krijgen te laag omdat de tricopter zullen worden verwacht u, de piloot, grootste deel van het werk moest houden en ambachtelijke stabiel, te doen en helaas, onze hersenen en onze duimen gewoon niet snel genoeg zijn om de snelle aanpassingen nodig om te houden van het vaartuig in de lucht.
Ik winnen
De ik winst (wat staat voor integrale krijgen) bepaalt hoe snel de tricopter zal reageren op veranderingen in hoekige oriëntatie.
Met andere woorden, laten we zeggen dat u uw tricopter vliegen en je wilt vooruit. Om dit te doen, kantelen wij de tricopter naar voren. Deze voorwaartse tilt regisseert een aantal van de tricopter lift achteruit in plaats van alle de lift die wordt omgeleid naar beneden, waardoor de tricopter vooruit. Wanneer we de stick loslaat, zal de tricopter een gelijke stand terugkeren.
Het naar voren kantelen noch de terugkeer naar een gelijke positie gebeuren direct al. Natuurlijk duurt het een tijdje voor de tricopter eigenlijk verplaatsen. De ik winst bepaalt in feite hoe agressief de tricopter probeert te bereiken de aangewezen tilt.
Als de I krijgen is waarde te laag, dat de tricopter zal lijken traag en langzaam reageren op input controle. Als het mij winst is te hoog, dat de tricopter zal opnieuw oscilleren in de lucht, zoals het vecht een perfecte positie te behouden.
Tuning P winst
Beginnen met de standaardwaarden, als je het gevoel dat uw tricopter een beetje te traag is, Verruim de P krijgen in intervallen van vijf totdat u de gewenste respons te krijgen. Als u merkt dat uw tricopter bekistingen in de lucht, krijgen terug de P een beetje af.
Tuning ik winst
Beginnen met de standaardwaarden, als u merkt dat uw tricopter niet stoppen en stabiliseren na de stokken te bewegen en te retourneren naar het midden, verhogen de ik winst stappen van vijf totdat je een snellere reactietijd. U wilt krijgen tot een punt waar de tricopter keert terug naar een gelijke positie snel en doet niet dwalen rond in de lucht.
De ik waarde ook handig is als je in winderige omstandigheden waar er meer belang aan de tricopter vliegt te corrigeren zijn hoekige standpunt en geen krijgen rond bewogen door de wind zo veel winst.
