Bump detector voor robots met aluminiumfolie (4 / 4 stap)

Stap 4: Code

We wilden onze robo omgekeerde gaan en vervolgens naar rechts wanneer het gestoten. Dus is dit de code:

(Geschreven voor Arduino)

#define mota1 4

#define mota2 53

#define motb1 7

#define motb2 6

#define en1 3

#define en2 5

nietig forward(void);

nietig reverse2(void);

nietig pause(void);

nietig right(void);

VOID Setup

{

Serial.begin(9600);

pinMode(19,INPUT);

attachInterrupt(4,bump,LOW);

pinMode(mota1,OUTPUT);

pinMode(mota2,OUTPUT);

pinMode(motb1,OUTPUT);

pinMode(motb2,OUTPUT);

pinMode(en1,OUTPUT);

pinMode(en2,OUTPUT);

}

void loop

{

vooruit();

}

VOID bump()

{

voor (lang ik = 0; ik < 10000; i ++) {}

pause();

}

voor (lang ik = 0; ik < 30000; i ++) {}

reverse2();

}

voor (lang ik = 0; ik < 60000; i ++) {}

rechts();

}

}

VOID vooruit()

{

analogWrite(en1,125);

analogWrite(en2,125);

digitalWrite(mota1,HIGH);

digitalWrite(mota2,LOW);

digitalWrite(motb1,HIGH);

digitalWrite(motb2,LOW);

}

ongeldig reverse2(void) {}

analogWrite(en1,255);

analogWrite(en2,255);

digitalWrite(mota1,LOW);

digitalWrite(mota2,HIGH);

digitalWrite(motb1,LOW);

digitalWrite(motb2,HIGH);

}

VOID right(void)

{

analogWrite(en1,0);

analogWrite(en2,255);

digitalWrite(mota1,HIGH);

digitalWrite(mota2,LOW);

digitalWrite(motb1,HIGH);

digitalWrite(motb2,LOW);

}

VOID pause()

{

analogWrite(en1,0);

analogWrite(en2,0);

}