Stap 3: CODIGO nl MICROCONTROLADOR
El código comienza declarando los dennen que vamos een utilizar nl el microcontrolador y dos variabele que van een especificar el intervalo tiempo que queremos que se envie la informacion al puerto Serial.
Aclaramos que Dion utilizando el Arduino UNO Bootloader como compiler, así que el código se programa nl nl Arduino IDE y los pines se nombrarian como se Hari nl el Arduino UNO.
Cada pin debe especificarse como una salida '' OUTPUT'', estos zoon los que enviaran el voltaje lógico para controlar los motores zwaartelijn el H-brug. Solamente el '' echoPin'' ' se especifica como un entrada '' INPUT'', pues es el que recoge la Sal ultrasónica. Se comienza la comunicación seriële een 9600 bps.
Ahora procedemos een programar las funciones que nos permiten controlar el Carro. Cada función le establece un nivel de voltaje een cada pin zwaartelijn '' ANALOGWRITE''. Este comando bruikbaar PWM que es una función del microcontrolador que permite la variación de voltaje al ajustar el tiempo en el que se enciende y apaga el pin nl cuestión, así el voltaje promedio que se inschrijvingspraktijken a la salida es proporcional a la anchura del pulso de oscilación que controlamos zwaartelijn un valor entre 0 y 255. De esa manera somos capaces de controlar la velocidad de cada uno los motores DC.
Een continuación declaramos una opstelplaats 'performCommand' que va een leer el Puerto seriële del Microcontrolador y va een conforme actuar een lo que recoja o lea nl el. La logica va asi:
Si el Puerto seriële está activo, entonces guardar nl la variabele '' val'' lo que zee que este alli; Si la variabele es igual een f entonces ejecutar opstelplaats go_foward sino entonces, si la variabele es igual een b, entonces ejecutar opstelplaats go_reverse sino entonces... enz
La opstelplaats '' medition'' realiza la medición de distancia. Primero declaramos las variabelen de duración y distancia. Encendemos el '' trigPin'' durante 10 microsegundos, este sends VN pulso de sonido een través del espacio. Luego duur va een ser igual al tiempo que tarda el pulso de sonido nl regresar een '' echoPin''. Con esa información ahora podemos calcular la distancia nl centímetros valiéndonos de la velocidad del sonido y lo almacenamos nl la variabele distancia. Kunnen variabel es enviada al Puerto Serial cada segundo.
La función '' VOID LOOP'' permite al Microcontrolador très una y otra vez los commandos nl su interieur. Alli ejecutamos la función 'performCommand' para que se repita mientras el controlador kent encendido. También habilitamos el procedimiento de medición de distancia del sensor ultrasónico, valiéndonos de la función '' millis'' que realiza un conteo de lo microsegundos nl que el programa ha estado funcionando, así vamos comparando intervalos de 1000 milisegundos parabel ejecutar la opstelplaats de medicion.
