Stap 9: Bumpers & dik tapijt Sonsor
1 Bumpers(impact sensors)-
Een van de primaire sensoren in elke autonome mobiele robot. Robot kan detecteren een botsing met een object dat niet is herkend door andere sensoren om te voorkomen dat de motoren branden. CleanBOT is uitgerust met 3 bumper zones:
- A - linker Bumper
- B - juiste Bumper
- C - coupled voorbumpers
Wanneer de robot botst met obstakel uitgevoerd de volgende oefeningen:
- C * Crash van het front - de robot gaat terug en vervolgens voert metingen met ultrasone sonar op zoek naar de beste manier en dan verder vooruit totdat zij het volgende obstakel tot
- A * Crash links / de robot 90 graden naar rechts en dan verder vooruit totdat zij het volgende obstakel tot
- B * Crash van het recht - de robot worden ongeveer 90 graden naar links en dan verder vooruit totdat zij het volgende obstakel tot
2. dik tapijt Sensor
Robot stopt en ga terug wanneer het detecteert dik tapijt dat kan leiden tot verstopping van de robot of branden van motoren. Het principe is heel eenvoudig: het is een stuk van gebogen draad (B) gekoppeld aan de voorbumper voorplaat (E). Na de verhuizing naar het tapijt draad persen op de bumper gemonteerd op scharnieren (A) die drukt op de knop (C). Ik heb extra voorjaar (D) die triggers de bumper terug naar de vorige positie gebruikt in alle van de bumpers.
