Stap 8: Zachte deel: siliconen gieten-vingers
In tegenstelling tot met de starre vinger, de zachte distale vinger gemaakt van siliconen toestaan de hand om te passen haar greep vormen anders afhankelijk van het object. De distale vinger met siliconen heeft een naleving op de gezamenlijke DIP (het einde gewricht van vingers), en zoals u op de video in de vorige stap zagen kunt, het is heel soepel en zacht!
- Siliconen: DragonSkin-20 (Tijd genezen: 4hrs)
Twee druksensoren zijn geïntegreerd op elk van de index, Midden en duim vinger, die elkaar loodrecht uitgelijnd. Een op de vingertop is voor het opsporen van de normale kracht van de vingertop en de andere sensor op de bodem van de vinger is voor het opsporen van de contactkracht wanneer u de vinger grijpen sommige object.
Deze stap toont het proces van gieten siliconen voor vingers behalve duim (wordt getoond op de volgende stap)
Alle onderdelen die nodig zijn voor siliconen gieten kunnen ook worden gedownload op Thingiverse
Als u overslaan van dit deel wilt, ik ook bijgevoegd het rigide versie van distale vinger STL-bestand ('rigid_distal_finger. STL')
- Alvorens het SemiFlex distale vinger bot in de mal te brengen, moet u twee druksensoren vast zoals op de foto's en maak zeker vaste stevig. Hete lijm is nuttig!
- Met het mengsel bereid DragonSkin-20 eerst dient u de twee druksensoren gaten.
- U ziet een klein gaatje op het oppervlak van de druksensor. Dit gat moet worden gevuld met siliconen zonder luchtbel om schone en precieze gegevens. Binnenkant van de klein gaatje, er is een MEMS-sensor en de ontgassing proces helpt de lucht gevangen in het gat naar buiten te komen. (De gedetailleerde principe ziet u op deze link)
- Dus! Om het kleine gat vullen, bereid met een kleine diameter van de draad of scherpe naald.
- Geniet van de naald in het mengsel van siliconen en uitlichten. U zal zitten kundig voor maken van een zeer kleine siliconen draad steken op het puntje van de naald.
- Met de siliconen wol, proberen te vullen het gat van de sensor met de draad, en dekken alle het oppervlak van de druksensoren.
- Zet de SemiFlex distale vinger bone met twee druksensoren, en de cup met siliconen mengsel in Vacuuemcel
- Hetzelfde proces doorlopen, zoals in de vorige stap
- Trek het been en de beker. Zet het bot in de mal. U kunt oplossen in de mal met behulp van de 2mm-dia assen zoals aangegeven in de foto's hierboven.
- Gieten het silicone langzaam in de mal. Ken niet in één keer gieten de grotere hoeveelheid siliconen
- Wachten op 4hrs te genezen.
- Open de schimmel en trek de silicone vinger!
- De silicone vinger schoon en knip het overbodige deel zoals aangegeven op de foto hierboven
