Stap 4: Download de bestandsbijlagen Simulink modellen en MatLab
Om te veranderen van het coördinatensysteem van het Microsoft-Kinect in het coördinatensysteem van de Rhino XR4, controle de Rhino XR-4 vanuit Matlab, en automatiseren van de robotarm met visie van de Kinect Microsoft heb ik verschillende Matlab scripts en een Matlab-model voor uw gemak gecodeerd. De bestanden moeten worden gedownload naar de volgende map: slkinect/Samples/win
De bestanden zijn beschikbaar voor download hier:
«««http://kinectkontrol.weebly.com/Downloadable-files...
Microsoft Kinect
markerlocator.MDL
Het bestand is een Simulink model, dat gemakkelijk kan worden herbouwd. Opgemerkt moet worden dat er binnen de TransformCoordinates functie, drie vergelijkingen bestaan. Elke vergelijking heeft betrekking op de transformatie, de vertaling, en de schaal van de as Kinect coördineren aan de coördinaat XR-4 as die specifiek zijn voor mijn setup. Deze vergelijkingen zijn gebaseerd op zeer specifieke informatie met betrekking tot de lay-out van de Kinect en de XR-4 en worden verder hier uitgelegd: http://kinectkontrol.weebly.com/kinectrhino.html
Rhino XR-4
Main.m
Dit is de belangrijkste script en werd geschreven om controle van de robotarm van Rhino XR-4. Het werd geschreven te bereiken, grijpen, halen een willekeurig geplaatste object, plaats het terug naar beneden, ga terug naar de voet, en vervolgens prompt de gebruiker als ze zou willen gaan met andere uitvoeren om te halen naar een ander willekeurig object geplaatst.
initxr4.m
Dit bestand wordt de verbinding tussen de computer en de robotarm van Rhino XR-4 geïnitialiseerd en slaat op de seriële aansluiting als van de variabele '. Het bevat de informatie die nodig is om de seriële verbinding te maken. Dit bestand ook wordt ervan uitgegaan dat de seriële COM1 wordt gebruikt, bent u niet de juiste seriële poort COM1 gebruik veranderen.
movexyzat.m
Dit bestand wordt de XR-4 gripper verplaatst naar de opgegeven locatie (x, y, z) in mm ten opzichte van de oorsprong van de Rhino XR-4. De "a" verwijst naar de hoek van de grijper ten opzichte van de z-as van het coördinatenstelsel XR-4 en de 't' verwijst naar de hoek van de grijper in relatie o de x-as van het coördinatenstelsel XR-4.
sendcmd.m
Dit bestand stuurt commando's naar de XR-4. Deze opdrachten zijn verkregen van de XR-4 handleiding. Sommige opdrachten zijn 'TH' waarover het bevel van de XR-4 te gaan Host modus, om te kunnen worden bediend vanaf de computer en de 'Uu', die de XR-4 vertelt te gaan hard-home. Harde-huis staat de XR-4 om te starten vanuit een meer accurate verwijzing.
waitxr4.m
Dit bestand vertelt de XR-4 te wachten voor een bepaalde hoeveelheid tijd.
closexr4.m
Dit bestand is erg belangrijk om te sluiten en het verwijderen van de seriële-poortverbinding.
