Stap 7: Zet het allemaal samen!
Open communicatie de coördinaten van het hoogste punt van het gedefinieerde volume tussen de Kinect en de XR-4 is zowel de MarkerLocator Simulink model als het main.m bestand. De MarkerLocator worden uitgevoerd en klik op onderbreken wanneer het hoogste punt te op het object vinden is. Dit bespaart de x, y, z-gegevens aan de werkruimte. Nu Voer het bestand main.m. De XR-4 zal eerst hard huis hersteld en vervolgens de grijper naar het object verplaatsen, oprapen, plaatsen het terug naar beneden en uiteindelijk terug naar de basis. Het opdrachtvenster wordt u dan gevraagd als u wilt doorgaan. Uw object verplaatsen uitstelperiode VN-pauze de simulink model, en controleer dat het hoogste punt van het object wordt gemeten. Als er, opnieuw het onderbreken van de simulatie. Vervolgens type 'y' in de herinnering van het bevel en de klap steken. De XR-4 gripper zal verplaatsen naar de nieuwe locatie van het object, oprapen, zet het neer en ga weer terug naar de voet. Wanneer u klaar bent type 'n' en druk op enter, dit herstelt de XR-4 in hard-huis en sluit de seriële aansluiting.
