Stap 11: Diagram van het systeem RR.O.P.
De afbeelding van deze stap toont de hele context van het project, de delen van de systemen waren ingedeeld in modules (centrale Module Module Module receptief en reactief), waarbij elke partij heeft gericht activiteiten die alleen door te werken samen gezorgd voor de volledige functionaliteit van het systeem.
• Centrale Module: dit deel van het systeem is de Raspberry Pi, deze functie maakt de verbinding met de router om het opzetten van een netwerk tussen haar en de open module ook presenteert alle configuraties van Bibliotheken, functies en webcam die het frame ontvangt moet worden behandeld. Het computersysteem voor de visie gemaakt van dit ontwerp werd gebruikt voor het beschrijven van de afzonderlijke bewegingen gecategoriseerd: beweging, beweging en diepte beweging, wat resulteerde in de integratie van de drie bewegingen in robotic systeem met behulp van middelen die zijn geïnstalleerd op de Raspberry Pi. Integratie van de drie bewegingen, diende een logische aanpassingen gebaseerd op vergelijkingen, het eerste object worden gedetecteerd nadat de analyse wordt gemaakt van de noodzaak van diepteverstelling om te pas de afstand van het object systeem onmiddellijk zodat later de andere bewegingen kunnen worden gemaakt. Gemaakt van diepte aanpassing gebeurt een vergelijking tussen de horizontale en verticale beperkingen, om te bepalen welke van de twee bewegingen is noodzakelijk om te prioriteren, ter staving van de noodzaak om op te sporen die van de twee vooraf ingestelde limieten minder gerespecteerd, ie zijn meer verre acceptabele waarden, dus het is de horizontale of verticale aanpassing gedaan zoals de grenzen worden geanalyseerd. Kort na de laatste aanpassing wordt gemaakt met behulp van logica aanvaardbare grenzen mogelijk horizontale of verticale aanpassing, volgens de vorige aanpassing stap. Met deze drie instellingen kunnen niet verliezen het objectkader voordat acceptabele snelheid.
• Reactief Module: dit deel van het systeem, waren gecategoriseerde actuatoren, dergelijke actuatoren de rol van robot integratie en externe omgeving van motoriek, zij ontvangen parameters instellingen en schakelt u het systeem (het chassis of camera) omzeilen naarmate het object met de kleur van belang. De functies worden doorgegeven door de centrale Module via een mededeling door de GPIO hardware-interface. Als de centrale Module commando's stuurt werken de aandrijvingen samen om ervoor te zorgen het verkeer voordat het object in het gebied van de verovering van het frame aanwezig is.
• Ontvankelijk Module: dit deel van het systeem werd gebruikt om aan te tonen de systeemgebruiker, via video-verwerking of uitvoering van het script met de hele context algoritme ontwikkeld voor dit werk, met behulp van de dienst communicatie-protocollen. Voor de gebruiker te volgen van de besluitvorming en de uitvoering van de functies, was werknemer middelen van de OpenCV computer-visie die vrij beschikbaar in de documentatie, welke staat de robot-bibliotheek, werd getoond door middel van kleuren en functies die variëren naar gelang de bewegingen van horizontale, verticale, of de diepte-instelling.
