Stap 6: Tune de lus
Meer informatie wordt in vele boeken en website ook hier gevonden:
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
PID Quick Review:
De fundamentele PID-regelaar is opgebouwd uit drie termen en elk heeft een specifieke functie:
Proportionele Term
De term deel is wat bepaalt de stijgtijd van het controle-lus of hoe snel het zal bereiken de setpoint.
De afgeleide term wordt gebruikt de verminderen de overschrijding of hoe veel het systeem over corrigeert.
De integraal term wordt gebruikt de elminate de fout van de steady-state vereist door de term proporational. In het volgende voorbeeld gebruikt niet de term intergral omdat we niet bezorgd over de steady-state fout zijn en het de lus tuning bemoeilijken kan.
In dit voorbeeld wordt alleen PD besturingselement gebruikt.
Een benadering is om de kd-variabele instellen op 0 en de kp term alleen eerst afstemmen. KP van 1 is een goede plaats om te beginnen.
Als de robot te traag reageert, verhogen de waarde. Als de robot lijkt te reageren om snel en instabiel, verlaagt u de waarde.
Zodra de antwoorden van de robot tune redelijk, de afgeleide gedeelte van de controle-lus.
Eerst de kp en kd waarde op de 1/2 van de kp-waarde instellen. Bijvoorbeeld, als de robot reacties redelijk met een kp =.8, dan stel kp =.4 en kd =.4 om te beginnen.
Verhoging van de winst van de kd (afgeleide) verlagen de overschrijding te verminderen als de robot instabiel.
Een andere component van de lus te overwegen is de snelheid van de werkelijke monster/loop. Dit versnellen of het vertragen van dit kan maken een significant verschil in de prestaties van de robot. Dit is ingesteld door de verklaring van de vertraging aan het einde van de loop-subroutine.
Deze video toont de robot in het midden van de tuning. Merken van de wiggle op elke rechte sectie, dit waarschijnlijk betekent de winst is te hoog en de kp moet worden verlaagd.
