Stap 8: Software
Software werd ontwikkeld in twee delen, één binnen Arduino board en anderzijds binnen PC onder windows. Arduino-code heeft ook twee delen, initialiseren en lus. Initialiseren verplaatsen alle drie schuifregelaars aan hun huis plaatsen en daarna het hete einde te nulpunt set. In lus sectie Arduino board wacht op opdrachten van de seriële poort en voert hen dat is het verzenden van pulsen naar stepper motor stuurprogramma's schuiven en de extruder in positieve of negatieve richting gaan.
PC deel van onze code bestaat uit verschillende secties, Gcode interpretatie, omgekeerde cinematica van het mechanisme van delta en berekeningen van de opdracht. Na de voorbereiding van de Gcode van elk afdrukken deel door Repetier moeten wij interpreteren en uitpakken coördineert van hete einde en beweging van de extruder. We moeten veel parameters zoals laag dikte en opvulling verhouding binnen Repetier aangepast aan de specificaties van onze 3D-printer instellen. Na extractie van coördinaten gebruiken we een functie die de positie van elke schuifregelaar op basis van vereiste XYZ van hete einde berekent. Het maakt gebruik van delta mechanisme omgekeerde cinematica relatie op basis van parameters zoals parallelle arm lengte en montage positie van schuifregelaars. Laatste deel van onze code berekent opdrachten nodig om te schuiven en de extruder gebaseerd op coördinaten van hete einde verplaatsen. Opdracht is één byte waarin nodig pulsen in positieve en negatieve richting zoals weergegeven in figuur. Broncode van Arduino board is ook hier "zpulsecwextr2.ino".
De functie die schuifregelaar bewegingen van XYZ van hotend berekent is "xyztoslideZ123.m". Het is geschreven in OCTAVE en kunt u het in de omgeving van Octave of Matlab. XE is de positie van de bevestigingspunten op einde effector en XS is de bijlage punten positie op schuifregelaars.
