DIY universele Robot grijper (1 / 3 stap)

Stap 1: Achtergrond: hoe het werkt

Deze gripper werkt vanwege een proces dat heet "jammen." Wanneer een korrelig materiaal zoals koffie is gecomprimeerd, wordt het zeer rigide. Als de druk zo toeneemt doet u de hoeveelheid wrijving tussen de afzonderlijke granen. Dit effectief Hiermee vergrendelt u de korrels in de plaats.

U hebt dit fenomeen waargenomen tijdens het verwerken van zakken van koffie gronden. Een zak vacuüm verpakt koffiedik is keihard, zolang het zegel intact blijft. Maar zodra het zegel is verbroken, de koffie worden zacht en buigzaam en kan worden gegoten als een vloeistof. Dit proces gebeurt met veel granulaire materialen zoals rijst, couscous en zelfs zand.

We zijn met behulp van dit proces om een amorfe robot grijper. Een ballon gevuld koffie gronden is en aangesloten op een luchtslang. Wanneer de ballon is enigszins drukkend zijn de gronden los en gemakkelijk herschikt. Door te drukken op de ballon tegen een object, zal de gronden rond het bewegen en zijn gestalte. Maar wanneer de lucht is gezogen uit de ballon, de gronden worden gecomprimeerd en grip van het object. De rubber oppervlak van de ballon helpt ook om het houden van een greep van het object.

Hier is een video van Cornell University, dat het proces verklaart: