Draadloze Animatronic Hand (3 / 5 stap)

Stap 3: Het programma

Voor de robotic hand
(Arduino):

#include

Servo

ServoThumb, ServoIndex,

ServoMiddle, ServoAnnular, ServoPinky;

byte startpakket;

int duim = 0;

int Index = 0;

int midden = 0;

int ringvormige = 0;

int Pinky = 0;

VOID Setup

{

Serial.begin(9600);

ServoThumb.attach(9);

delay(300);

ServoIndex.attach(8);

delay(300);

ServoMiddle.attach(7);

delay(300);

ServoAnnular.attach(6);

delay(300);

ServoPinky.attach(5);

delay(300);

Serial.println ("klaar om te ontvangen.");

}

void loop

{

if(Serial.available()) {}

Startpakket = Serial.read();

Duim = Serial.read();

Index = Serial.read();

Midden = Serial.read();

Ringvormige = Serial.read();

Pinky = Serial.read();

Als (startpakket == ' <') {}

if(Thumb!=255)

ServoThumb.write(Thumb);

if(index!=255)

ServoIndex.write(Index);

if(Middle!=255)

ServoMiddle.write(Middle);

if(annular!=255)

ServoAnnular.write(Annular);

if(Pinky!=255)

ServoPinky.write(Pinky);

}

}

delay(30);

}

Voor de flex sensor handschoenen

(lilypad arduino):

int ResThumb = A4; Variabelen van het analoge Lees formulier de flex-sensoren aangesloten op de analoge pinnen van Arduino LilyPad

int ResIndex = A3;

int ResMiddle = A2;

int ResAnnular = a1 worden verkregen;

int ResPinky = A0;

int OpenedThumb = 0; Variabelen van de waarden wanneer de hand wordt volledig geopend

int OpenedIndex = 0; Dit is nodig voor een continue kalibratie

int OpenedMiddle = 0;

int OpenedAnnular = 0;

int OpenedPinky = 0;

int ClosedThumb; Variabelen van de waarden wanneer de hand is volledig gesloten

int ClosedIndex; We instellen het op nul sinds dat de minimumwaarde bereikt niet

int ClosedMiddle; in de analoge Lees nooit bereikt nul. We zullen het toewijzen van de waarde van

int ClosedAnnular; een eerste analoge leest, zal het programma in de lus

int ClosedPinky; automatisch assing lagere waarden

int duim = 0; Variabelen van de waarden om te verzenden

int index = 0;

int midden = 0;

int ringvormige = 0;

int pinky = 0;

VOID Setup

{

Serial.begin(9600); Activeren van seriële communicatie, zijn XBee Series 1 voorgeprogrammeerde 9600 baud/s

pinMode (ResThumb, INPUT); De variabelen van de sensor worden ingesteld als input

pinMode (ResIndex, INPUT);

pinMode (ResMiddle, INPUT);

pinMode (ResAnnular, INPUT);

pinMode (ResPinky, INPUT);

ClosedThumb = analogRead(ResThumb);

ClosedIndex = analogRead(ResIndex);

ClosedMiddle = analogRead(ResMiddle);

ClosedAnnular = analogRead(ResAnnular);

ClosedPinky = analogRead(ResPinky);

}

void loop

{

duim = analogRead(ResThumb);

index = analogRead(ResIndex);

Midden = analogRead(ResMiddle);

ringvormige = analogRead(ResAnnular);

Pinky = analogRead(ResPinky);

if(Thumb > OpenedThumb) / / kalibratie lezen en instellen van de maximale waarden. Dit moet u uw hand een paar keer volledig te openen

OpenedThumb = duim;

if(index > OpenedIndex)

OpenedIndex = index;

if(Middle > OpenedMiddle)

OpenedMiddle = midden;

if(annular > OpenedAnnular)

OpenedAnnular = ringvormige;

if(Pinky > OpenedPinky)

OpenedPinky = pinky;

if(Thumb < ClosedThumb) / / kalibratie controle en de instelling van de minimumwaarden. Dit moet u volledig sluit je hand een paar keer

ClosedThumb = duim;

if(index < ClosedIndex)

ClosedIndex = index;

if(Middle < ClosedMiddle)

ClosedMiddle = midden;

if(annular < ClosedAnnular)

ClosedAnnular = ringvormige;

if(Pinky < ClosedPinky)

ClosedPinky = pinky;

duim = kaart (duim, ClosedThumb, OpenedThumb, 0,180); De analoge gelezen moet worden herwerkt in waarden tussen 0 en 180 taalgebruikin de servomotoren.

index = kaart (index, ClosedIndex, OpenedIndex, 0,180); De minimale en maximale waarden van de kalibraties worden gebruikt voor het correct ingesteld de analoge leest.

midden = kaart (midden, ClosedMiddle, OpenedMiddle, 0,180);

ringvormige = map(annular,ClosedAnnular,OpenedAnnular,0,180);

Pinky = kaart (pinky, ClosedPinky, OpenedPinky, 0,180);

Serial.write("<"); Dit karakter vertegenwoordigen het begin van het pakket van de vijf waarden

Serial.write(Thumb); De waarden worden verzonden via de Tx-pin (de digitale pin 1)

Serial.write(index);

Serial.write(Middle);

Serial.write(annular);

Serial.write(Pinky);

delay(30);

}