Stap 4: Details van het ontwerp
Pontons & motoren
De pontons zijn opgebouwd uit waterdicht gesloten-cel schuim. Ik gebruikte sommige vrij stijve constructie schuim, maar u kunt het schuim van een oude boogie-board of soortgelijke waterdichte schuim. De pontons zijn ongeveer 48 inch lang, 9 inch breed en 5-6 inch diep. De pontons teken in gebruik, minder dan een duim van water (niet inclusief de motoren).
Aluminium platen zijn vastgebout aan de schuim-, boven- en onderkant, met bouten loopt door het schuim, om te zorgen voor een stevige basis om de Motor Mount en Outrigger Pole Stantions aan te koppelen. De CAD-tekening toont de Motor Mount van de Outrigger Pole Stantions gescheiden door ongeveer 6 inch. In de laatste desigh, is deze dimensie teruggebracht tot ongeveer 3 inch.
De Motor Mount en Outrigger Pole Stantions zijn vastgebout aan de bovenste plaat van het ponton van onder met verzonken schroeven.
Ik kocht de Minkota-30 trolling motoren van Amazon.com, nieuw voor elke $117. Voordat ik ze ooit omhoog aangedreven, snijd ik het bovenste deel van de down-schacht uit hen! Alleen de grotere gauge rode en zwarte draden worden gebruikt, aangezien dit een PWM (pols-breedte-gemoduleerd) aandrijfsysteem. De draden van de spoel van de snelheid in de motoren werden knippen, geplakt en terug omlaag geduwd in de down-assen.
Outrigger Polen
De Outrigger Polen in het huidige ontwerp zijn gemaakt van 1 inch diameter gegalvaniseerd stalen elektrische geleider ($6) gebogen over een geleider buigen pers. In mijn volgende update van het ontwerp, ik ben van plan om de Outrigger paal als één stuk dat wordt uitgevoerd vanaf een ponton helemaal over naar de andere. Ik zal ook proberen daarmee uit aluminium pijp. Om op te nemen de Outrigger paal als één stuk, zal ik heb te wijzigen van de Stantions van de plaat dek om de paal Outrigger daling vanaf de bovenkant in tegenstelling tot het huidige ontwerp waar de twee palen dia vanaf de zijkant.
De dek-plaat
De dek-plaat bestaat uit een stuk van 1/2 tot 3/4 inch marine of multiplex exterieur, en is ongeveer 13 door 31 inch in grootte. In het huidige ontwerp, zijn twee aluminium platen bevestigd aan de triplex ter vergemakkelijking van de montage van de Stantions van de Outrigger van onder met verzonken schroeven. Mijn update zal gewoon maken dit een enkele plaat, naast het wijzigen van de Stantions zodat de Outrigger paal als wegviel in van bovenaf.
Alle de Outrigger Pole Stantions worden op maat gemaakt accolades iets groter dan de diameter van de Outrigger Polen, en gebruik maken van een fiets-seat Cam bout aan squeez ze strak aan de Outrigger palen.
Slotted gaten aan de zijkanten van de plaat dek houden de montage bandjes stevig op de gewenste locatie. Deze riemen zijn ratchet stijl lading stropdas-downs beschikbaar bij Freight distributeurs of zowat elk huis verbetering store.
DE ELEKTRA
Verwijzen naar het systeemdiagram en Operator Panel schematische voor de meeste van de informatie die nodig is voor het samenstellen van het elektrisch systeem.
Ik gebruikte een zeer robuuste Motor Driver, de RS160D (~ $430), van de Robot-oplossingen (www.Robot-Solutions.com). het was alsof dit stuurprogramma speciaal voor mijn project ontworpen is volgens het vrijwel elke vereiste functionaliteit. In werkelijkheid bedoeld de primaire gebruikers zijn die jongens die de reus vechten robots maken.
Ik ontwierp en bouwde het bedieningspaneel precies aan de criteria die zijn afgebeeld in het schema, dus ik zal niet ingaan op veel verdere details op het op dit moment, behalve om te zeggen dat ik een freesmachine gebruikte om juist de 32 LED-gaten boren in de zwarte fiberglas paneel zoals te zien in de foto's, en het deelvenster het deksel van de behuizing met zachte afdichting stopverf was verzegeld. Het bijgewerkte ontwerp voegt twee extra LEDs om aan te geven van de bediening van de schakelaar Sip & bladerdeeg. Alle LED's zijn uit DigiKey (www.DigiKey.com), deel #s: rood = SSI-LXR4815SRD, groen = SSI-LXR4815GD ($1.25 elk).
Ik maakte de hoofdschakelaar van de macht beschikbaar is buiten de behuizing en verstopte het onder een bus kunststoffolie. De schakeloptie beveiligt het deksel van de bus van de film aan de zijkant van de behuizing en de vastgebonden film bus is popped in plaats over de switch, waardoor het effectief waterdicht.
Ik gebruikte twee DesignFlex, Inc. druk/vacuüm schakelaars, beschikbaar vanaf de wereldwijde industriële producten (www.globalepower.com) , deel # 7882-710 ($17 elk), voor mijn Sip & Puff schakelaar. De lijn van de lucht van de exploitant is Y'ed om 2 lijnen dan is aangesloten op de hoge poort van een switch (druk = bladerdeeg) en de andere is aangesloten op de lage poort van de andere schakelaar (vacuüm = Sip).
Ik gebruikte een TTL aan RS-232 niveau Shifter bestuur van SparkFun (SparkFun.com), deel # PRT-08780 ($10), naar de interface tussen de Arduino en de Motor bestuurder, en, natuurlijk, de Arduino u-Controller zelf, beschikbaar van SparkFun met deel # DEV-00666 ($34).
De Man overboord schakelaar is een magnetische Reed Switch rietschakelaar van een systeem van de huisveiligheid. De kant van de schakelaar is beveiligd aan de binnenkant van het bedieningspaneel te houden uit het weer. De kant van de magneet heeft een lanyard die kan worden gekoppeld aan de rider zwemvest.
Afgezien van de Sip & Puff stro (en aan-/ uitschakelaar) is de-MOB magneetschakelaar de alleen andere fysieke inbreng in het systeem. Het systeem wordt opgestart in de praktijk modus (motoren kunnen niet worden uitgevoerd), en elke keer dat de magneet wordt verwijderd en vervangen, het systeem schakelt in en uit de praktijk modus. De controle van het systeem met de RC-zender vindt ook het systeem van de praktijkwijze.
Ik hoop dat mijn ontwerp van de PCB (Printed Circuit Board) voltooid op tijd voor mijn volgende iteratie van dit project. De laatste foto toegevoegd aan deze sectie laat zien hoe dat komt langs. Ik heb nog om te beslissen of om verder te gaan met het opnemen van de Motor Driver sectie (getoond in vet helder groen) aan het PCB ontwerp, zoals ik zeer comfortabel met het product van de Robot-oplossingen op dit moment ben. Alle andere sub-systemen, met uitzondering van de digitale ontvanger van de RC, zal zeker worden opgenomen.
DE SOFTWARE
Ik oorspronkelijk probeerde de controlecode als zuiver implementeren logica/regel gebaseerde codering. Het werkte OK maar was erg moeilijk te updaten, wijzigen en begrijpen. Ik herschreef de controlecode als bijna geheel een toestandsmachine. Behalve de toestandstabel zelf is de code zeer klein voor de functionaliteit die het biedt. De Machine staat laat absoluut geen twijfel aan wat het systeem zal doen wanneer zij het volgende commando ontvangt.
Het eerste codesegment hieronder is de bovenkant van de Machine van de toestandstabel, en de tweede codesegment is de gehele operationele lus! Er zijn slechts een paar andere functies, krijgt men het opstarten van de veiligheid, een fout en Man-overboord voorwaarden controleert en anderen bepalen de LEDs en snelheid opdrachten verzenden de Motor Driver.
Voor de geeks (zoals ik)...
Verwijzend naar de Operator Panel schematische, stelt de volgende code de LEDs:
// ----------------------------------------------------------------
VOID SetLED (int waarde, int RightNotLeft) {}
Verhogen van passende Strobe Pin
PORTC = (RightNotLeft? 0x20: 0x10) | Waarde; en LED-waarde instellen op pennen
delayMicroseconds (5); Korte pauze voor LE insteltijd
PORTC = waarde; } //Lower strobe vergrendeling van waarde
// ----------------------------------------------------------------
