Stap 7: Code en spullen
Het oorspronkelijke plan was om het gebruik van de Intel mini breakout board als het was kleiner, maar hebben we problemen, met de MRAA bibliotheek voor I2C vandaar de Arduino breakout eindigde in plaats daarvan wordt gebruikt. De code was net arduino code die gebruik gemaakt van de Adafruit 16 kanaals PWM servo-stuurprogrammabibliotheek waarmee de servo 's
Een eenvoudige web-server gehost op de edison wordt gebruikt voor het bepalen van de Tachikoma. De eenvoudige webpagina kan worden geopend op elke computer en mobiele telefoon en 4 knoppen die zal ons toelaten om eenvoudige controle achteruit en vooruit beweging van de robot zal presenteren.
De belangrijkste functies waarmee deze motie zijn: forwardStep(), backwardStep(), vooruit() en backward(). De functies clockwise() en antickclockwise() zijn geschreven, maar niet zijn gebruikt in de functie van de controle. Ze gaan gewoon twee van de continue rotatie servo's om te draaien in de voorwaartse richting, terwijl de andere twee achterwaarts draaien. U kunt de benen om te roteren, waar u elk van de benen stap in de juiste volgorde in één richting en dan draaien de base als geheel om dit te heroriënteren zelf in de gewenste richting, door alleen de "heupgewrichten" te verplaatsen.
De ForwardStep en de BackwardStep wordt gecompleteerd door opheffing van elk been een tegelijk vooruit/achteruit verplaatsen en vervolgens met behulp van de 4 "hip" gewrichten samen te bewegen het lichaam vooruit/achteruit en de gewrichten van de 4 "knie" om te heffen van het terug in de oorspronkelijke positie.
De functie vooruit() en backward() laten toe om controle van de continue rotatie servo's te rollen van de Tachikoma, voorwaarts en achterwaarts.
Veel van deze code is niet getest als de robot instabiel met de verhoging van een been zou worden en dit is iets dat moet onderzoeken en we hadden ook een probleem met de I2C-bus op de Edison die werd gebruikt. De I2C-poort die was uitgebroken op de Arduino breakout board niet alle apparaten verbonden aan het (I2C_6), maar registreren was wanneer we met de mini breakout board, de bestuurder kwam juist getest toen de i2cdetect opdracht werd uitgevoerd op de opdrachtregel.
Voor meer informatie over foutopsporing I2C op Edison, zijn er een heleboel goede middelen hier:
https://communities.Intel.com/thread/55439
Ook bewegen twee benen diagonaal tegenover elkaar zal zorgen voor een evenwichtiger beweging. Er is nog veel te doen met betrekking tot het verkrijgen van een volledige scala van beweging en te gebruiken de poten en de aandrijving in tandem om uit te breiden van de mobiliteit van de Tachikoma.
