Stap 8: Zo lang en bedankt voor alle de fis... Edisons
In het einde, was ik niet in staat om er verplaatsen als ik, dus geen video wilde :(
Maar ik zal blijven werken aan dit en aanpassing van het ontwerp, als ik ga langs. Één probleem dat ik tegenkwam was de centrering van de servo's. Ze leek nooit om terug te keren naar hun oorspronkelijke posities als gecodeerd in het programma. Met de RC-controller, ik handmatig instellen van de trims of gaf een beetje tegenovergestelde controle naar het midden van hen, maar wanneer ze werden programmatisch aangestuurd, dat nooit gebeurd!
De oplossing hiervoor kan worden met behulp van omgekeerde cinematica berekenen precies wat de positie van het been was bij een bepaalde beweging en controle signalen op basis daarvan geven. Meer mechanische kennis is vereist vereist is.
https://en.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics
Ook het gewicht en de grootte van de uiteindelijke robot bewezen nadelig zijn voor het verkeer. Het hele lichaam gebruikt Flex wanneer een been werd opgeheven. Vandaar, terwijl de plaatsing van het been terug naar beneden, op zou niet zitten kundig voor opheffing van de robot back-up. Het hele lichaam had moeten niveau terwijl het been bewoog. De moeilijke situatie voor dit is vrij eenvoudig, I 'm gonna verminderen door de hoogte van de benen en en maken het lichaam meer compact. Dus moeten de twee of drie benen op de grond zitten kundig voor steun wanneer een been in beweging.
Tot slot wil ik nemen sommige hybride verkeer mechanismen, zoals:
1. Voeg een heleboel sensoren zoals een gyro, versnellingsmeter en infrarood te geven sommige oriëntatie bewustzijn en belemmering vermijden vermogen. Het bewustzijn van de geaardheid moet helpen bij het uitvoeren van complexe bewegingen.
2. verplaatsen in een spiraal, soort van als een koele handrem 180-graden manoeuvre in een auto. De robot moet kunnen zijn om verder te gaan terwijl het draait en in de tegenovergestelde richting wijst.
3. een 'banking' vorm van beweging, waar alle de benen veranderen hun hoek van tilt op hetzelfde moment en de banken van de robot. Dit zou kunnen helpen wanneer het op een hellend oppervlak rijdt.
4. een verlaging beweging, waar alle de benen lager te staan van de robot verhogen of verlagen en kijk omhoog of omlaag door het veranderen van de hoogte van de voorkant of de achterkant.
5. interface het naar een PS2/PS3-controller, zodat al deze bewegingen kunnen worden toegewezen aan verschillende knoppen/analoge joysticks te geven de gebruiker een volledige scala van beweging.
Ik zal ook proberen om te werken aan de MRAA voor de I2C zodat ik kundig gebruik van de mini breakout board zitten zal, waardoor de behoefte aan ruimte op de robot.
Al met al, ik nu hebben een bijna-werkplatform voor toekomstige robotic inspanningen en kreeg een hele lading van ervaring in 3D printen, CAD, de Edison platform en waarom goedkope servo's zuigen: P (alle spier, geen finesse).
Het eindigde uitzien als een prototype voor een toekomst/verleden MARS rover in plaats van een schattig en vriendelijke/dodelijke Tachikoma maar ik heb geen probleem mee :)
Met dank aan:
Dank u instructables voor de wens van mijn idee en gaf me een Edison en andere sensoren en apparaten om mee te werken! Dank ook aan de uitvinding van de GeorgiaTech studio te leven van hun 3D printers voor weken achtereen en me mislukken van meerdere keren te laten geven aanleiding tot een belasting van griezelig misvormde plastic onderdelen!
Dankzij SM voor mij te helpen met het bouwen, met name met de code en de verwerving van delen. Veel brainstormen en rubber-duckying wordt toegeschreven aan hem!
Ook rondneuzen dank aan AR & AR voor het helpen met de verschillende wijzigingen van deel en willekeurige!
Hoop dat je mijn project! Als u wilt, please vote voor me in de Intel IoT Invitational wedstrijd!
Het Net is echt enorm en oneindige! (hint hint)
