Stap 1: Verzamel materialen
Lichaam (met behulp van TAMIYA de Onderwijsreeks bouw)
- Een universele plaat instellen (2st.)
- Een universele Arm instellen
- Een Dubbele versnellingsbak (links/rechts onafhankelijke 4-Speed, twee gelijkstroommotoren inbegrepen)
- Een slanke band instellen (36 mm, 55 mm Dia.)
Elektra
- Een Arduino UNO
- Een kleine solderless breadboard
- Sommige jumper draden
- Een motor driver IC (STMicroelectoronics L298N)
:
[Tutorial voor stap 1]
:
[Commentaar voor Gyro Module]
Hier is een digitale uitgang gyro module wordt gebruikt in plaats van analoge uitgang een. Deze module is een drager van de L3GD20 . Het detail van de L3GD20 wordt vervolgens beschreven. Ik heb ondervonden met bepaalde problemen onder terwijl het gebruiken van het. Zo adviseer ik u om 2 of 3 modules tegelijk te isoleren van het probleem.
:
(1) inconsistent teken van Gyro Output
Ik heb twee gyro modules met hetzelfde modelnummer als alternatief weet individuele verschil van de module. Beiden zijn gemaakt door Akizuki-Denshi en ze zijn L3GD20 vervoerders. Ik was verbaasd dat tekenen van output van hen verschillende rond twee assen zijn. Daarom zou "R + ry" moeten worden herschreven om te "R - ry" in de regel "DL29" in het programma in stap 5.
:
(2) abnormale productie van Gyro
Een digitale gyro-module gebruikt hier zouden beginnen te vreemd gegevens uitvoeren om wat voor reden (* 1). In dat geval proberen te verbreken van de voeding van de module of Arduino. Als dat niet lukt, één keer uploaden een zeer eenvoudig programma met de module naar de Arduino (* 2), en het programma voor een omgekeerde robot opnieuw te uploaden.
(* 1) Ik heb niet-nul waarde in een waarde van het nog steeds staat of constant in beweging, hoewel ik niet de oorzaken van hen goed weet.
(* 2). Het eenvoudige programma wordt weergegeven in het PDF-bestand "dgtlGYRO_L3GD20_SPI_recover.pdf" gekoppeld aan het einde van stap 5.
:
(3) gelijkwaardige of alternatieve Gyro Module
In dit instructable, een digitale gyro module AE-L3GD20 gemaakt door Akizuki-Denshi wordt gebruikt als een carrier board voor de L3GD20 drie-as gyroscoop STMicroelectronics geboden. Het kan worden vervangen door een module in de buurt van-equivalent "objectnummer: 2125" gemaakt door Pololu (* 1), die is een drager voor de dezelfde gyroscoop L3GD20. Buiten Japan, zou het gemakkelijker om de laatste zou zijn. Pin toewijzing tussen elke module en Arduino is hieronder weergegeven (* 2).
- (Functie: Pin van Akizuki van, [Pin van de Pololu], {Pin van de Arduino})
- VIN: #1, [VIN], {3,3 V}
- GND: #8, [GND], {GND}
- SPC: #2, [SCL], {D13}
- SDI: #3, [SDA], {D11}
- SDO: #4, [SDO], {D12}
- CS: #5, [CS], {D10}
(* 1) Ik heb niet gekregen of geprobeerd van de Pololu module. Ik weet niet goed de bevestigen richting van L3GD20 chip aan de Raad van de de Pololu module. In dit instructable met Akizuki van de module, de hoek rond de y-as wordt gemeten om evenwicht te brengen. Maar als van de Pololu wordt gebruikt, andere as (X of Z) kan worden gemeten of teken van output kan worden omgekeerd. Als de verschillen worden herkend, het programma in stap 5 moet worden gecorrigeerd.
(* 2). Pololu de module heeft niet alleen de VDD pin, maar ook de VIN pin. Het is beschreven in haar website, "Nooit voedingsspanning aan VDD wanneer VIN is aangesloten en nooit leveren meer dan 3.6 V aan VDD".
