Stap 28: Tuning uw Quadcopter
Elke quadcopter vliegt net een beetje anders dus u zult moeten afstemmen van uw quadcopter instellingen. Deze pagina gaat over de basis van tuning van de quadcopter.
Eigenlijk het opbouwen van uw quadcopter enige krijgt u een deel van de weg naar succesvol vliegen en schieten prachtige luchtfoto foto's en video's. U moet uw quadcopter van instellingen voor het optimaliseren van de vliegeigenschappen tune. Specifiek, zal u wilt uw "PI rollen en Pitch" instellingen nauwkeurig afstemmen. De instellingen gedekt in stap 19 van dit Instructable moeten krijgen uw quadcopter vliegen vrij goed, maar opnieuw, elke quadcopter een beetje anders vliegt en elke piloot controleert hun quadcopter een beetje anders. De sleutel tot met succes het afstemmen van uw quadcopter, en ik betwijfel of dit zal zijn verrassend, is te weten wat elk van de vlucht controleur instellingen doen.
Nu, ik wil niet te tonnen math of Elektrotechniek te verklaren de werkelijke binnenwerkingen van een vlucht controleur PID lus in deze stap gaan. Als u leren hoe PID lussen werk wilt, is er genoeg informatie daar dat u met een snelle zoekmachine van Google bereiken kunt. In deze stap wil ik gewoon ter dekking van de invloed van elke parameter in de instellingen van de lus van de PID van uw vlucht controller van op de quadcopter van prestaties.
P winst
De P-krijgen (wat staat voor proportionele krijgen) parameter wordt in principe bepaald hoe je quadcopter prioriteit pilot ingang tegenover de ingang van de controller van de vlucht aan boord sensoren.
Een hoge waarde van de parameter P krijgen betekent dat de metingen van de sensoren erg belangrijk zal zijn. Een lage waarde van de P krijgen betekent dat pilot inbreng zeer belangrijk zal zijn.
Als de P krijgen te hoog is ingesteld, ziet u mogelijk de quadcopter oscillerende of soort spiertrekkingen in de lucht. Dit effect wordt veroorzaakt door de verwoede pogingen van de controller van de vlucht te corrigeren van zelfs de kleinste sensor verschillen. Als de P krijgen te laag is ingesteld, wordt het vaartuig zal lijken traag en langzaam te reageren op veranderingen in de oriëntatie op controle input. Het zal waarschijnlijk moeilijk zijn om de quadcopter vanuit de lucht te houden als de P krijgen te laag omdat de quadcopter zullen worden verwacht u, de piloot, grootste deel van het werk moest houden en ambachtelijke stabiel, te doen en helaas, onze hersenen en onze duimen gewoon niet snel genoeg zijn om de snelle aanpassingen nodig om te houden van het vaartuig in de lucht.
Ik winnen
De ik winst (wat staat voor integrale krijgen) bepaalt hoe snel de quadcopter zal reageren op veranderingen in hoekige oriëntatie.
Met andere woorden, laten we zeggen je vliegt de quadcopter en je wilt vooruit. Om dit te doen, kantelen wij de quadcopter naar voren. Deze voorwaartse tilt regisseert een aantal van de quadcopter lift achteruit in plaats van alle de lift die wordt omgeleid naar beneden, waardoor de quadcopter vooruit. Wanneer we de stick loslaat, zal de quadcopter een gelijke stand terugkeren.
Het naar voren kantelen noch de terugkeer naar een gelijke positie gebeuren direct al. Natuurlijk duurt het een tijdje voor de quadcopter eigenlijk verplaatsen. De ik winst bepaalt in feite hoe agressief de quadcopter probeert te bereiken de aangewezen tilt.
Als de I winst-waarde te laag is, ziet de quadcopter traag en langzaam reageren op input controle. Als het mij winst is te hoog, dat de quadcopter zal opnieuw oscilleren in de lucht, zoals het vecht een perfecte positie te behouden.
Tuning P winst
Beginnen met de voorgestelde in stap 19 van dit Instructable, waarden, indien u het gevoel dat uw quadcopter een beetje te traag is, Verruim de P krijgen in intervallen van vijf totdat u de gewenste respons te krijgen. Als u merkt dat uw quadcopter oscillerende in de lucht, terug de P krijgen een beetje af.
Tuning ik winst
Beginnen met de voorgestelde in stap 19 van dit Instructable, waarden als u merkt dat uw quadcopter niet stoppen en stabiliseren na de stokken te bewegen en te retourneren naar het midden, verhogen de ik winst stappen van vijf totdat je een snellere reactietijd. U wilt krijgen tot een punt waar de quadcopter keert terug naar een gelijke positie snel en doet niet dwalen rond in de lucht.
De ik waarde ook handig is als je in winderige omstandigheden waar er meer belang aan de quadcopter vliegt te corrigeren zijn hoekige standpunt en geen krijgen rond bewogen door de wind zo veel winst.
