Stap 4: Ley de cosenos
Nl trigonometría la ley del coseno (fórmula o regla del coseno), establece una relación entre los lados de VN triángulo, y uno de sus ángulos. Es una generalización del teorema de Pitágoras, ya que se aplica een cualquier triángulo. Cuando trabajamos con servo's y cualquier tipo de brazo robótico, esta fórmula es extremadamente Bueno, ya que podemos calcular cualquier ángulo conociendo simplemente los catetos, y es este precisamente el problema que enfrentamos.
La fórmula se muestra nl la foto de forma verkennen. Adicionalmente, hooi otra foto que lo compara con el brazo con dos servos que acabamos de armar. Queremos verhuizer el brazo een una posición, simplemente al darle las coordenadas x, y. Es decir, dado un punto (x, y), queremos calcular cual será el ángulo que ambos motores deben tener.
Nl otras palabras. Si tenemos VN triángulo con catetos een,b y c con sus ángulos opuestos A,B,C, BewerkenOffline para un ángulo A, cuyo cateto opuesto es een, tenemos:
cos A =( b^2 + c^2 - a^2 )/(2*b*c)
El símbolo "^" lo bruikbaar whinose como "elevado een". Conocemos todos los catetos. Nl este caso, digamos que b y c zoon las paletas de helado, cuyo tamaño conocemos. El cateto een es el que que va desde el origen, hasta el punto al que queremos llegar. Muy fácil de calcular, pues si el origen es (0,0), y queremos medir la distancia een (x, y), entonces sabemos que een^ 2 = x ^ 2 + y ^ 2, por el teorema de Pitágoras.
Todas estas fórmulas se programan casi de forma directa nl el código del Arduino. Pasemos ahora al código
