Stap 7: MPU-9150 handmatige kalibratie
U kunt de MPU-9150 kalibreren door middel van 4 metingen met het apparaat in 4 richtingen precies zoals voor de XLoBorg. Het is belangrijk dat er horizontaal in alle 4 tests - niet hard voor een Raspberry Pi in een hoes met een platte boven- en onderkant, maar ze moeilijker met de MPU-9150 misschien kunnen, afhankelijk van hoe het gemonteerd. Als voorheen, proberen ervoor te zorgen dat de magnetometer chip is in dezelfde positie ten opzichte van het Bureau voor alle 4 lezingen.
U moet downloaden en installeren van de bibliotheek van de MPU6050, die ook bevat code voor de MPU-9150, die een superset van de MPU6050 is. Compileren en uploaden van de bijgevoegde schets Calibrate_MPU9150. Start vanaf de Arduino IDE, de seriële Monitor draait op 38400 baud. Dit moet voortdurend versnellingsmeter, gyro en magnetometer lezingen worden weergegeven. Op elk van de 4 richtingen, zorgen ervoor dat de versnellingsmeter X en Y lezingen zo klein als u gemakkelijk hen maken kunt, die aangeeft dat het apparaat is horizontaal, alvorens een visuele gemiddelde van deze meetwaarden magnetometer. De lezingen tabulate zoals beschreven voor de XLoBorg en bereken de verschuivingen op dezelfde manier.
