Stap 4: Software ontwikkeling notes
Als u wilt om uw eigen software voor het beheersen van de Roomba 500 + te schrijven, de cruciale documentatie is hier.
Voor de verbinding wordt door een 128 byte te verzenden door het Bluetooth-apparaat dat is aangesloten op de Roomba. Dit brengt de Roomba in passieve modus. Om te accepteren verkeer verzenden opdrachten 131, waardoor de Roomba in de veilige modus (dus het zal niet wegrijden van trappen of terwijl aangesloten, enz rijden.)
Vervolgens rijdt u de Roomba met de opdracht op hoog niveau 137 , waar u snelheid en draaicirkel, of het enigszins lager niveau 145 opdracht, waarin u opgeven individuele wiel snelheden. Raadpleeg de documentatie voor meer informatie of kijk naar Roodrive.java in mijn broncode. In Roodrive gebruik ik 137 voor rechte rijden (veeg omhoog of omlaag) en voor het rechte draaien (jatten links of rechts) en 145 als de gebruiker wil rijden en draaien op hetzelfde moment. Het is allemaal vrij eenvoudig.
Hier is een opmerking kan handig zijn als uw eigen software te ontwikkelen: aangezien u uw Roomba rond drijft, er is een goede kans rijd je over iets die de cliff sensoren activeren zal. Als er in de veilige modus, zal de Roomba onmiddellijk verlaten van de veilige modus en ga naar passieve modus, en alle bewegings-opdrachten negeren. Zo in Roodrive, telkens wanneer de gebruiker raakte de regelzone te maken een beweging, aan het begin van de aanraking die ik begon door het sturen van de 128, 131 bytes om te zetten van de Roomba in de veilige modus opnieuw voordat u een van de opdrachten van het feitelijke station verzendt. Dus, als u de Roomba naar een gevaarlijk locatie met je vinger op het controlegebied uitvoert, zal het stoppen met bewegen. Maar het zal wakker opnieuw wanneer u uw vinger opstijgen en weer aanraken van de regelzone.
Als een bonus, als u de Roomba uitschakelt terwijl u met het verbonden bent en zet het vervolgens weer aan, betekent dit dat u hoeft niet te ontkoppelen en opnieuw aansluiten, zolang uw Bluetooth-adapter blijft verbonden aan het apparaat die u als uw afstandsbediening gebruikt.
