Egglift: een automatische LEGO eierkoker (3 / 7 stap)

Stap 3: Opsporen van de positie van de mand:

Voor het verkrijgen van een betrouwbaar systeem voor het koken, is het relatief belangrijk de onderste (en minder belangrijk is dat de bovenste) positie van de mand blijft constant en nauwkeurige: de eieren moeten volledig worden ondergedompeld in het kokende water voor een veilig koken.

De keuze van een temporization in het programma (draai op de lier 5 seconden voordat het uitschakelen) zou zijn niet geschikt voor deze toepassing.

Wegens onnauwkeurigheden in de motor, in de trein van het vistuig en het gewicht zou variatie van de eieren, aan mandje zijn niet teruggekeerd op dezelfde plaats elke keer.

De positie van de mand kan waargenomen worden met een lichtsensor gericht op de zwart-witte cirkel aan de linkerkant vast aan een 40-tooth wiel.

Dit wiel heeft 24 divisies, ook zwart-wit. Wanneer de motor waarmee de mand ingeschakeld is, wordt de lichtsensor geteld hoeveel divisies had doorgegeven, dus te laten weten de RCX een vrij nauwkeurige weergave van het standpunt van de mand.

Deze methode is niet te nauwkeurig, maar het is nauwkeurig genoeg voor dit soort toepassing.